摘要： 好的确定车和路之间的关系，我们通常将车辆的在大地坐标坐标转化为车辆和道路之间的frenet坐标。 可能有人会疑问为什么转换后就方便了呢？我们来看一个例子。 在大地坐标下： 无人车首先要知道红色车的位置。通过传感器得到目标在车辆坐标系下的坐标，车辆的笛卡尔坐标系下坐标可以由惯导得到，可以推出目标在笛卡 阅读全文