摘要：
有很多类运动规划算法，今天我们将关注这些类中的一个， 但值得一提的是其他类。组合方法通常包括将空闲空间分成几部分 小件和第一次解决连接这些原子元素的运动计划问题。 他们非常直观地找到最初的近似解决方案，但它们通常不适合大型环境。 接下来，潜在领域是反应方法。 每个障碍都将创造一种反重力场使车辆难以接 阅读全文
摘要：
在讨论计划算法时，有两个重要的属性我们想谈谈。第一个被称为完整性。 这意味着如果通过乘法问题存在解决方案，规划者会发现它。 如果解决方案不存在，计划者将终止并报告没有解决方案。 所以，请考虑以下两种情况。 在第一种中，完整的算法可能正确地将其识别为解决方案。 而第二种，该算法会终止并告诉我们没有解决 阅读全文
摘要：
在第一课中， 你看到了一些最好的规划算法，解决了运动规划问题。但我们从未正式定义过这个问题。我想现在就这样做。 现在，有一个词你可能会遇到很多如果你开始阅读关于运动规划算法的材料。 该词定义为“配置空间”. 给定世界中所有可能的机器人配置。考虑你在第一课中看到的迷宫词，这些词都是2D网格， 机器人配 阅读全文
摘要：
嗨，我是伊曼纽尔。在本课中，我将教你关于连续轨迹规划。更具体地说，如何生成可拖动的轨迹。 在我们开始之前，让我简要介绍一下本课程。 首先，我们将定义运动规划问题，并讨论关于运动规划算法的一些重要概念和优先级。 然后，我们将快速回顾A * 为了让您为第一个新算法做好准备，我们将介绍称为Hybrid A 阅读全文
摘要：
在课程开始的时候，你已经看到了这张图。现在你可能会猜测行为模块的原因更低的频率比例如轨迹模块更新。 这是由于高层做出的决定行为模块花费更长的时间范围，只是不会经常更改。 但轨迹模块仍然依靠我们的决定和整个系统体系结构的重要性不允许比较慢的模块 行为计划者记录其他更快速组件的正常运行。让我们花一秒钟来 阅读全文
摘要：
成本函数设计的困难： 1.包括在不解决见问题的情况下解决新的问题。当你在自驾车上工作时， 你可能会发现车辆行为合理，除了一些特定的情况。也许它在红绿灯左转时没有足够的攻击性。 所以，为了解决这个问题，您可以添加新的成本函数，调整现有的或修改权重。 但每次你做，你有可能会介绍有些将变革转化为已经发挥作 阅读全文
摘要：
在大多数情况下，单一成本函数不足以产生复杂的车辆行为。在这个测验中，我们希望您在C ++中实现更多的成本函数。我们稍后会在本课中使用这两个C ++成本函数。这个测验的目标是创建一个成本函数，使车辆在最快的车道中行驶，给出几个行为选项。我们将为该功能提供以下四个输入： 目标速度：目前设置为10（无单位 阅读全文
摘要：
在之前的测验中，我们设计了一个成本函数，高速公路上到达一个目标选择一条车道。 公式中，Δd是车道间的纵向距离，Δs是车辆到目标之间的距离。 在这个测验中，需要用c++实现代价函数，但是这里有一个变换，有限状态机包含规划向右变道的车道（PLCR）,和规划向左变道的车道（PLCL）. 所以代价函数要符合 阅读全文
摘要：
在上图中，蓝色自动驾驶赛车（左下角）正在努力达到目标（金星）。目前它在正确的车道上，但是绿色的车行驶非常缓慢，所以它考虑是应该执行车道变换（LC）还是仅保持车道（KL）。 这些选项显示为带有虚线轮廓的浅蓝色车辆。如果我们想要设计一个处理车道选择的成本函数，那么确定相关变量是有用的。在这种情况下， 阅读全文