C++计算代码执行时间

主要用到的方式有两种：

（1）ros自带的计算时间

ros::Time t0 = ros::Time::now();
 /*记时代码*/
ros::Time t1 = ros::Time::now(); 
ros::Duration d(t1 - t0);
std::cout << "TIME in ms: " << d * 1000 << std::endl;

 

（2）调用ctime

#include<ctime>
 clock_t starttime,finishtime;
 starttime=clock();
 /*记时代码*/
 finishtime=clock();
 std::cout << "TIME in ms: " << (finishtime-starttime)*1000/CLOCKS_PER_SEC << " ms" <<