摘要：
最近参与了一个非常蛋疼的业余时间小项目：给定赛道和赛车模拟程序，求赛车跑完赛道的最快的办法。对于这个问题，我一开始的想法是：就像Google的自动驾驶一样，给定足够的训练数据，然后汽车对前方的画面做出判断决定当前时刻的驾驶策略。不过查了查文献，从游戏开发的角度，似乎一般都是用先找出赛车的最优路径，然后沿着路径驾驶就行了。我们最后采用的是后者，我负责了其中赛道产生中的一部分：近似求解最短路径(Shortest Path)和最小曲率路径(Minimum Curvature Path)。给定的输入是赛道的图像文件，用OpenCV中的边缘检测模块得到赛道的线条和中心轮廓线：一堆按顺序排列好的像素点，描 阅读全文
