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摘要： UKF-SLAM是一种比较流行SLAM方案。相比EKF-SLAM，UKF利用unscented transform代替了EKF的线性化趋近，因而具有更高的精度。Bayes++库中的unsFlt.hpp中给出了UKF实现的相关类。 阅读全文

摘要： 前面我们已经熟悉了Bayesian_filter::Bayes_filter_base和其子类的击继承关系，接下来我们开始学习该类的实现。 bayesFlt.hpp文件为其实现主体，首先是两个常规的头文件，一个是异常处理类型相关的，另一个是支持矩阵的头文件。 接着，所有的声明和定义全部都在names 阅读全文

摘要： 接下来，需要介绍的是重要性重采样类Bayesian_filter::Improtance_resampler。该类实现了两种重采样方法[1][2]，和其子类的继承关系图如下： 其中Standard_resampler的实现来自论文[1]中实现的方法，Systematic_resampler实现了论文 阅读全文

摘要： 在对Bayes++库的名称空间有了一个大概的了解之后，我们开始学习该名称空间下的第一个子类Bayesian_filter::Bayes_filter_base. 该类与其子类的继承关系图如下图所示。 Bayesian_filter::Bayes_filter_base对应的头文件和实现文件分别为ba 阅读全文

摘要： Bayes++是一个开源的C++类库。这些类表示并实现了用于离散系统的贝叶斯滤波的各种数值算法。该库中的类提供测试和一致的数值方法，并且用层次明确的结构表明了各种滤波算法和系统模型类型。 接下来，我们就从namespace入手说明库中各个模块的作用。Bayes++库下面最重要也是包含类最多一个名称空 阅读全文

摘要： 最近在学习PCL，借助Cmake可省去繁琐的添加包含目录和依赖库操作。 一个典型的CMakeLists.txt内容通常为： CMake文件第一行： 这一句对Cmake来说是必需的，需要在这句添加满足你对Cmake特征需求的最小版本号。 接下来一句: 建立一个工程，括号内MY_GRAND_PROJEC 阅读全文

摘要： 最近要学习GPU编程，就去英伟达官网下载CUDA, 遇到的第一个问题就是架构的选择所以我学习的CUDA的第一步是从学习认识CPU架构开始的，x86-64简称x64，是64位版的x86指令集，向前兼容与16位版和32位版的x86架构。x64最初是由AMD于1999年设计完成，AMD首次公开64位集以扩... 阅读全文

摘要： （一）inline函数（摘自C++ Primer的第三版）在函数声明或定义中函数返回类型前加上关键字inline即把min（）指定为内联。 inline int min(int first, int secend) {/****/}; inline 函数对编译器而言必须是可见的，以便它能够在调用点内... 阅读全文

摘要： 原文链接：http://blog.csdn.net/jx_kingwei/article/details/367312#pragma 预处理指令详解 在所有的预处理指令中，#pragma 指令可能是最复杂的了，它的作用是设定编译器的状态或者是指示编译器完成一些特定的动作。#pragma指令对每个编译... 阅读全文

摘要： 原文链接：http://blog.csdn.net/kevinhg/article/details/8861774问：f=@(x)acos(x)表示什么意思？其中@代表什么？答：表示f为函数句柄，@是定义句柄的运算符。f=@(x)acos(x) 相当于建立了一个函数文件：% f.mfunction ... 阅读全文