Bayes++ Library入门学习之熟悉UKF相关类
摘要：
UKF-SLAM是一种比较流行SLAM方案。相比EKF-SLAM，UKF利用unscented transform代替了EKF的线性化趋近，因而具有更高的精度。Bayes++库中的unsFlt.hpp中给出了UKF实现的相关类。 阅读全文
posted @ 2016-10-28 21:50 Curnane 阅读(496) 评论(0) 推荐(0) 编辑
Bayes++ Library入门学习之熟悉class-Bayesian_filter_base(2)
摘要：
前面我们已经熟悉了Bayesian_filter::Bayes_filter_base和其子类的击继承关系，接下来我们开始学习该类的实现。 bayesFlt.hpp文件为其实现主体，首先是两个常规的头文件，一个是异常处理类型相关的，另一个是支持矩阵的头文件。 接着，所有的声明和定义全部都在names 阅读全文
posted @ 2016-10-28 16:17 Curnane 阅读(695) 评论(0) 推荐(0) 编辑
Bayes++ Library入门学习之熟悉class-Importance_resampler
摘要：
接下来，需要介绍的是重要性重采样类Bayesian_filter::Improtance_resampler。该类实现了两种重采样方法[1][2]，和其子类的继承关系图如下： 其中Standard_resampler的实现来自论文[1]中实现的方法，Systematic_resampler实现了论文 阅读全文
posted @ 2016-10-28 09:43 Curnane 阅读(284) 评论(0) 推荐(0) 编辑
