Ubuntu12.10+Robucup2D15.1.0+WrightEagleBASE-4.0.0搭建Robocup 2D 仿真环境
posted @ 2013-01-24 13:24 from [FreedomShe]
Robocup2D仿真平台需要运行在类Unix环境中，因此本例安装Ubuntu系统。Robocup2D官方源码主要包含rcssserver，rcssmonitor和rcsslogplayer 3个部分，Server是总控台，所有信息交互和处理都是在这里进行；Monitor是监控器，与server连接，用于模拟显示球场场景；Logplayer用于回放比赛，演示时可以不用安装。Server和Monitor安装好后可以显示球场，球员上场还需要Client端，可以从中科大官网下载他们的源码，直接运行脚本加入球员。
1 传送门
Robocup2D仿真机器人足球官网：http://www.robocup.org/robocup-soccer/simulation/
官方介绍（包含后面两个链接）：http://sourceforge.net/apps/mediawiki/sserver/index.php?title=Main_Page
官方源文件：http://sourceforge.net/projects/sserver/files/
官方安装方法：http://sourceforge.net/apps/mediawiki/sserver/index.php?title=Installing_server_server_system
中科大公布源码:http://www.wrighteagle.org/2d/
2 安装及配置UNIX环境
2.1 安装Ubuntu。
我是在虚拟机VM内安装的Ubuntu 12.10 32位版本（紫荆上搜索VMware和Ubuntu）。
2.2 调出终端模拟器
方法一（GUI）：在Ubuntu的Dash home（左上角）中找到Terminal，启动。
方法二（CLI）：Ctrl+Alt+F1~F6启动命令行界面，Ctrl+Alt+F7重新回到图形界面。
推荐：在后面的步骤添加Terminal右键菜单后，直接在文件夹上右键选择Open in Terminal就可以命令行到对应的文件夹路径下。
2.3 安装相关软件
sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install flex bison
sudo apt-get install libboost1.50-all-dev
sudo apt-get install libqt4-dev qt4-dev-tools qt4-designer libqt4-gui libqt4-network libqt4-opengl-dev
sudo apt-get install zlib1g-dev
sudo apt-get install nautilus-open-terminal
上面第一条命令用于安装基本编译器，后面四条命令分别用于安装flex & bison, Boost, Qt4, zlib，直接输入运行（GUI的Terminal中可以直接右键粘贴），最后一条用于将Terminal添加到右键菜单。
PS：apt-get表示从网上软件库中搜索和安装软件，添加终端模拟器Terminal后，直接右键项可以进入对应文件夹命令行。
3 安装配置Robocup 2D环境
下载rcssserver和rcssmonitor（我下载的是15.1.0版本，地址http://sourceforge.net/projects/sserver/files/）。分别解压到Ubuntu的本地文件夹内，如/Robocup/ rcssserver-15.1.0，/Robocup/ rcssmonitor-15.1.0。
3.1 安装rcssserver
进入rcssserver-15.1.0目录后运行下面的命令：
./configure
make
sudo make install
./configure用来检查环境，make用来编译，make install用来安装（sudo赋予权限）。
PS：./configure后，一般checking后的结果不为no表示环境符合，如下图两个”no”结果表示Boost没有装好，make的时候可能会出现一些问题。
make和make install通过时不会出现error提示。
3.2 安装monitor
进入rcssmonitor -15.1.0目录后运行下面的命令：
./configure
make
sudo make install
PS：安装Monitor的时候可能会出现connot find –lxxx的错误，是因为没有找到相关库，一般通过
sudo apt-get install libxxx-dev
可以在线安装解决，但有的命名不一定是这种规则，可以通过
apt-cache search xxx
来找到对应名字安装，或者直接百度之。
下图是我安装的时候出现的问题及解决方法：
sudo apt-get install libaudio-dev libXt-dev libpng-dev liboobs-1-dev libXi-dev libXrender-dev libfreetype6-dev libfontconfig-dev
3.3 运行server和monitor
rcsoccersim
无论在哪个路径下输入上述命令即可启动，启动后如下图：
如果出来的界面不像这样（例如最上面没有球员位），可能需要重启。
4 添加球员
下载中科大WrightEagle站队开源代码（本例使用WrightEagleBASE-4.0.0 ）http://www.wrighteagle.org/2d/。
解压后copy一份，表示两个队伍的源码，如图：
修改其中一个文件夹内的start.sh文件，修改队名为WEBase2，保存。
分别打开两个Terminal A和B进入两个队伍的文件夹下，运行make命令编译。下图是Terminal A make好之后的显示内容。
再新开一个Terminal C，运行rcsoccersim命令启动服务端和监视器。
两个队伍的代码编译好后，分别在Terminal A和B中输入./start.sh命令向服务端加入球员。
在监控器界面按Ctrl+K可以开始比赛，在Terminal C界面按Ctrl+C可以关闭监控器。
