摘要： 关于卡尔曼滤波也是刚刚开始研究，很荣幸能和大家一起讨论学习，新浪微博：@颠覆的饕餮 希望能和大家一起学习~~转载请声明出处并且保持文章完整性谢谢这次的平衡车，使用到了卡尔曼滤波，下面谈谈使用心得我们是利用角速度传感器和加速度传感器测量得到角度和角速度，但是由于车子是运动的，我们利用加速度得到的角度并不完全正确，由于噪声干扰，我们对角速度传感器的测量值也存在怀疑。于是我们就要进行滤波，通过两个传感器数值上的相互关系来得到我们想要的结果。我们使用卡尔曼滤波器连接这两个测量值。首先开感性的理解一下卡尔曼，引用网上（百度百科）的经典解释：在介绍他的5条公式之前，先让我们来根据下面的例子一步一步的探索。 阅读全文