Zephyr与FreeRTOS实时性测试比较分析

摘要：用Rhealstone基准程序方法，分别测试Zephyr和FreeRTOS两个RTOS的六个实时性能指标，发现Zephyr指标较差。考虑到任务切换时间是其它指标的基础，因此以任务切换时间为例，分析两个系统在实现上的差异。目前Zephyr任务切换时间为6.9微秒，FreeRTOS为2.2微秒。分析比较代码后得出，Zephyr设计时考虑到了时间片等因素，实现上比较复杂，暂时找不到优化的方法。

关键词：Rhealstone实时性测试;Cortex-M3;PendSV;任务切换时间;Zephyr V1.14;FreeRTOS V9.0.0