摘要：
C语言有很多关键字，大多关键字使用起来是很明确的，但有一些关键字却要相对复杂一些。我们这里要说明的static关键字就是如此，它的功能很强大，相应的使用也就更复杂。 一般来说static关键字的常见用法有三种：一是用作局部变量的修饰符；二是用作全局变量修饰符；三是用作函数修饰符。在本篇接下来的描述中 阅读全文
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在MCU on Eclipse网站上看到Erich Styger在8月2日发的博文，一篇关于在Amazon FreeRTOS V10中使用运行时统计信息的文章，本人觉得很有启发，特将其翻译过来以备参考。原文网址：https://mcuoneclipse.com/2018/08/02/tutorial 阅读全文
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怀着一颗年轻的心，却不知不觉到了中年。面对中年我们不知所措。面对中年我们缺乏信心，焦躁不安，可是又无可奈何。 前不久观看了电影《布拉德的中年危机》。故事很简单。布拉德47岁了，运营着一家非营利组织，妻子是政府工作人员，儿子马上要上大学了。布拉德进入了中年危机的焦虑中，因为他发现昔日的大学同学都发达了 阅读全文
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C语言中的运算符绝对是C语言学习和使用的一个难点，因为在2011版的标准中，C语言的运算符的数量超过40个，甚至比关键字的数量还要多。这些运算符有单目运算符、双目运算符以及三目运算符，又涉及到左结合和右结合的问题，真是令人眼花缭乱。 1、运算符及优先级 运算符多可能使用更灵活方便，但这还涉及到运算符 阅读全文
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对于一般的PID控制系统来说，当设定值发生较大的突变时，很容易产生超调而使系统不稳定。为了解决这种阶跃变化造成的不利影响，人们发明了步进式PID控制算法。 1、步进式PID的基本思想 所谓步进式PID算法，实际就是在设定值发生阶跃变化时，不直接对阶跃信号进行响应，而是在一定的时间内逐步改变设定值，直 阅读全文
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对于一般的时滞系统来说，设定值的变动会产生较大的滞后才能反映在被控变量上，从而产生合理的调节。而前馈控制系统是根据扰动或给定值的变化按补偿原理来工作的控制系统，其特点是当扰动产生后，被控变量还未变化以前，根据扰动作用的大小进行控制，以补偿扰动作用对被控变量的影响。前馈控制系统运用得当，可以使被控变量 阅读全文
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离开学校多年，对考试的感觉早已经归于平淡。恰好今年家里有孩子高考，无意中又唤醒了对考试的记忆。 考试这一方式是中国人发明的，历经千年变迁，而今几乎被全世界采用，自然有它的可取之处。当然，我并不想评论考试本身，而且也没必要去评论它。但有一点不可回避，那就是考试对我们一生的影响极其重大。 人一生避不开考 阅读全文
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在计算机控制系统中，由于系统特性和计算精度等问题，致使系统偏差总是存在，系统总是频繁动作不能稳定。为了解决这种情况，我们可以引入带死区的PID算法。 1、带死区PID的基本思想 带死区的PID控制算法就是检测偏差值，若是偏差值达到一定程度，就进行调节。若是偏差值较小，就认为没有偏差。用公式表示如下： 阅读全文
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前面已经实现了各种的PID算法，然而在某些给定值频繁且大幅变化的场合，微分项常常会引起系统的振荡。为了适应这种给定值频繁变化的场合，人们设计了微分先行算法。 1、微分先行算法的思想 微分先行PID控制是只对输出量进行微分，而对给定指令不起微分作用，因此它适合于给定指令频繁升降的场合，可以避免指令的改 阅读全文
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从PID控制的基本原理我们知道，微分信号的引入可改善系统的动态特性，但也存在一个问题，那就是容易引进高频干扰，在偏差扰动突变时尤其显出微分项的不足。为了解决这个问题人们引入低通滤波方式来解决这一问题。 1、不完全微分的基本思想 微分项有引入高频干扰的风险，但若在控制算法中加入低通滤波器，则可使系统性 阅读全文