摘要：前面的文章中，我们已经讲述了PID控制器的实现，包括位置型PID控制器和增量型PID控制器。但这个实现只是最基本的实现，并没有考虑任何的干扰情况。在本节及后续的一些章节，我们就来讨论一下经典PID控制器的优化与改进。这一节我们首先来讨论针对积分项的积分分离优化算法。 1、基本思想 我们已经讲述了PI 阅读全文

摘要：在自动控制中，PID及其衍生出来的算法是应用最广的算法之一。各个做自动控制的厂家基本都有会实现这一经典算法。我们在做项目的过程中，也时常会遇到类似的需求，所以就想实现这一算法以适用于更多的应用场景。 1、PID算法基本原理 PID算法是控制行业最经典、最简单、而又最能体现反馈控制思想的算法。对于一般 阅读全文

摘要：自幼便听说四十不惑，却从未真正考虑过。暮然回首，才发现自己早已进入，感慨油然而生。何谓之不惑？愚以为到了这个年纪，就不该再为欲望所左右，也不应再被外物所诱惑。 到了这个年纪，不必再执着于成败。成功与失败很多时候不过是选择方式的不同，最终的道路总会相逢。“横看成岭侧成峰，远近高低各不同”，站在不同的角 阅读全文