FreeRTOS学习及移植笔记之一：开始FreeRTOS之旅

1、必要的准备工作

工欲善其事，必先利其器，在开始学习和移植之前，相应的准备工作必不可少。所以在开始我们写要准备如下:

• 测试环境：我准备在STM32F103平台上移植和测试FreeRTOS系统
• 准备FreeRTOS系统源码，从官网下载最新版本的程序包，最新为v9.0.0，地址：https://sourceforge.net/projects/freertos/
• 从官网查看FreeRTOS每个函数的API说明，以及相应的例子。根据以往的经验，在学习过程中应该会经常查看，地址: http://www.freertos.org/a00106.html

                    

2、了解FreeRTOS源文件的目录结构

下载的FreeRTOS下载包是一个自解压的文件，解压后包含的内容比较丰富，不过不露结构很清晰，主要包含两个子目录：FreeRTOS和FreeRTOS-Plus。如下所示：

• FreeRTOS-Plus           包含FreeRTOS+组件和演示例程；
• FreeRTOS                  包含FreeRTOS实时内核源文件和演示例程。

 

我们学习的FreeRTOS内核部分在FreeRTOS目录之下，打开FreeRTOS文件夹它又被分成两个主要的子目录，如下所示：

• Demo          包含演示例程工程；
• Source         包含实时内核源文件。

 

RTOS代码的核心包含在三个文件中：tasks.c、queue.c、list.c。这三个文件位于FreeRTOS/Source目录。在该目录下还包含三个可选的文件：timers.c、event_groups.c、croutine.c，分别实现软件定时、事件组和协程功能。

打开Source文件夹，FreeRTOS/Source目录结构如下所示：

• include        FreeRTOS内核代码头文件。
• portable              面向特定环境的接口描述。
• 以及前面所述的6个文件。

应用平台的不同，所以每个支持的处理器架构都有一段与处理器架构相关的RTOS代码。这个是RTOS移植层，它位于FreeRTOS/Source/Portable/[相应编译器]/[相应CPU架构]子目录。

对于FreeRTOS，堆栈设计也属于移植层。FreeRTOS/Source/portable/MemMang目录下heap_x.c文件给出了多种堆栈方案，后续文章将会详细介绍堆栈操作。

如果FreeRTOS在IAR环境下移植到STM32F103平台则为需要移植\FreeRTOS\Source\portable\IAR\ARM_CM3目录下的文件，除此之外位于\FreeRTOS\Source\portable\MemMang目录之下的堆栈设计文件也需要移植。其他部分则可忽略。

打开Demo文件夹，其中包含各种处理器架构和编译器的演示例程。大多数的演示例程代码对所有移植都是通用的，位于FreeRTOS/Demo/Common/Minimal目录。Demo目录下剩余的子目录包含预先配置好的工程，可以用于构建个人演示例程。子目录的命名与移植平台和编译器相关。如果我们查看在IAR环境下STM32F103平台演示工程，则可以查看\FreeRTOS\Demo\CORTEX_STM32F103_IAR目录。

3、开启简单的快乐之旅

有了以上的了解我们现在通过Demo简单学习一下，在IAR EWARM开发环境中打开\FreeRTOS\Demo\CORTEX_STM32F103_IAR目录下的RTOSDemo.eww工程。

 

该项目打开后的文件组织形式如下：

 

编译该工程，该Demo项目在IAR EWARM V6.4平台下编译无错误：

 

下载到STM32F103VET6目标MCU运行正确。至此，测试Demo项目正确。