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目录特殊二维变换反射错切小结特殊三维变换三维反射三维错切 平移、旋转、缩放这些属于基本变换，还有一些特殊二维变换如反射、错切。本文讲特殊二维变换。 特殊二维变换 反射 产生对象镜像的变换，称为反射（reflection）。 反射镜像如何得到？ 通过将对象绕反射轴旋转180°。反射轴（axis of 阅读全文
posted @ 2023-10-20 22:06
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目录三维观察概述三维场景观察投影深度提示三维观察流水线三维观察坐标系参数观察平面法向量N观察向上向量Vuvn观察坐标系世界坐标系=>观察坐标系 该部分分2篇：1）三维观察之基本概念；2）三维观察之投影及变换。 三维观察概述 观察函数通过一组将对象的指定视图投影到显示设备表面上的过程，来处理对象的描述 阅读全文
posted @ 2023-10-17 21:53
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目录二维坐标系变换由旋转角进行坐标系转换构造旋转矩阵正交矩阵概念利用正交矩阵构造旋转矩阵三维坐标系变换利用正交矩阵构筑旋转矩阵变换矩阵的推导小结 将对象的描述从一个坐标系转换到另一个，在图形应用非常重要。本文主要从坐标的角度，探讨二维、三维空间下的对象如何从一个坐标系转换到另一个坐标系。 坐标系：除 阅读全文
posted @ 2023-10-13 09:06
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目录三维平移点的平移对象的平移三维旋转绕主轴旋转绕任意轴旋转三维缩放相对于原点的缩放相对于任意点的缩放三维复合变换OpenGL矩阵栈 三维几何变换，是在二维基础上扩展z坐标得到。三维位置齐次坐标表示为4元列向量。任意三维变换序列，可合并相应变换矩阵，而得到一个复合变换矩阵来表示。 三维平移 点的平移 阅读全文
posted @ 2023-10-08 15:38
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四元数定义 四元数（quaternion）是一个复数，带1个实部+3个虚部： \[\tag{1} q=s+ia+jb+kc \]其中，虚数项系数a、b、c为实数；参数s也是实数，称为标量部分（scalar part）。参数i、j、k为虚数单位，有如下特性： \[\tag{2} \begin{alig 阅读全文
posted @ 2023-10-07 18:33
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目录裁剪算法Cohen-Sutherland线段裁剪算法基本思想具体步骤计算分析程序代码 裁剪算法 计算机内部存储的图形数据量通常较大，而屏幕只显示其中一部分，因此需要确定哪些部分在显示区域内，哪些在显示区域外。这个过程称为裁剪（clipping）。 裁剪是二维观察（三维观察）的重要部分，参见计算机 阅读全文
posted @ 2023-10-01 17:55
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目录CAN是什么？CAN特点CAN连接拓扑CAN收发器基本特点CAN协议版本CAN 2.0与CAN FDISO CAN其他CAN标准CAN协议物理层LS CANHS CAN总线仲裁帧类型数据帧遥控帧错误帧过载帧帧间隔位填充错误种类错误帧输出参考 说明：用CAN很久，却没整理过基础知识。从网络收集CA 阅读全文
posted @ 2023-09-13 16:59
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目录二维观察流水线裁剪窗口观察坐标系裁剪窗口规范化和视口变换裁剪窗口->规范化视口OpenGL二维观察函数OpenGL投影模式GLU裁剪窗口函数OpenGL视口函数GLUT显示窗口执行app(main loop)背景函数(idle function)查询系统参数裁剪算法点裁剪线段裁剪 二维观察流水线 阅读全文
posted @ 2023-09-12 14:52
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目录基本的二维几何变换二维平移二维旋转二维缩放矩阵表示、齐次坐标齐次坐标矩阵表示逆变换复合变换复合二维平移复合二维旋转复合二维缩放通用二维基准点旋转通用二维定向缩放二维刚体变换OpenGL几何变换函数基本OpenGL几何变换OpenGL矩阵操作 基本的二维几何变换 几何变换（geometric tr 阅读全文
posted @ 2023-09-08 17:51
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[TOC] # 椭圆特性 * 椭圆定义 椭圆：平面内到定点F1、F2的距离之和等于常数2a（2a>|F1F2|）的动点P的轨迹。 椭圆数学表达式： $$ \tag{1} |PF1|+|PF2|=2a $$ F1、F2称为椭圆的2个**焦点**，两焦点之间距离2c（|F1F2|=2c）称为**焦距** 阅读全文
posted @ 2023-09-06 09:50
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[TOC] # 问题背景 如何在屏幕上绘制一个圆？ 可以先看看圆的特性，根据其特性决定如何绘制。。 * 圆的特性 圆定义：所有距离中心位置(xc, yc)为给定值r的点集。 圆的方程： $$ (x-x_c)^2+(y-y_c)^2=r^2 \tag{1} $$ * 根据圆的方程绘制圆 若沿着x轴从$ 阅读全文
posted @ 2023-09-04 10:48
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[TOC] Bresenham算法是图形学非常经典的光栅线生成算法，可用于显示直线、圆以及其他曲线。这里通过算法画直线过程，了解其工作原理。 # 问题描述 已知线段2端点$(x_0, y_0) (x_e, y_e)$，屏幕上画出该直线段。 由于屏幕是通过像素点显示的，只能通过像素点所在的整数坐标近似 阅读全文
posted @ 2023-08-27 22:17
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目录spdlog项目构成CMake构建根目录CMakeLists.txtcmake版本要求include专用cmake文件设置默认build类型编译器配置判断当前项目是否为spdlog选项开关 spdlog项目构成 Github源码：https://github.com/gabime/spdlog 阅读全文
posted @ 2023-07-17 09:44
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[toc] # section()函数简介 网上有很多关于Qt中字符串工具函数QString::section的描述，但大多描述不够清晰、直接。本文从官方文档入手，详细讲解如何使用section。 QString::section 可用来分隔字符串，与QString::split区别是：前者可只取指 阅读全文
posted @ 2023-06-16 09:34
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[TOC] # 题目 地址：[LeetCode 69. x的平方根](https://leetcode.cn/problems/sqrtx/) # 题目描述 给你一个非负整数 x ，计算并返回 x 的 算术平方根 。 由于返回类型是整数，结果只保留 整数部分 ，小数部分将被 舍去 。 注意：不允许使 阅读全文
posted @ 2023-06-09 10:49
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[toc] 完成AUTOSAR系统级、ECU级、SWC级相关开发和代码生成后，需要进行代码集成与调试。本文对AUTOSAR工程代码架构、集成、编译链接、调试方法进行简单介绍。 # 工程代码架构、集成方法 一套完整的符合AUTOSAR规范的ECU代码主要包括： ①应用层SWC代码； ②运行时环境代码； 阅读全文
posted @ 2023-06-07 21:59
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[TOC] MCAL位于AUTOSAR架构最底层，与MCU内部及外设有关。该层作用：接收上层指令，完成对硬件的直接操作；获取硬件相关状态，反馈给上层，对上层屏蔽硬件相关特征，只提供对应的操作接口。 示例需要用到MCAL中MCU驱动（Microcontroller Unit Driver）：GPT驱动 阅读全文
posted @ 2023-06-07 21:56
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摘要：
[TOC] 根据AUTOSAR方法论，完成了系统级SWC设计，还需配置目标ECU（ECU级设计）。该阶段主要针对运行时环境（RTE）、基础软件层（BSW）模块的配置。BSW包含很多模块，可根据实际需求选择配置。 根据示例需求，A、B车灯控制器所用BSW模块： * 系统服务层中的操作系统（Operat 阅读全文
posted @ 2023-06-07 21:38
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摘要：
[TOC] 可以先在系统级设计工具ISOLAR-A中设计SWC框架，包括端口接口、端口等，创建各SWC arxml描述文件；再将这些描述文件导入行为建模工具（Simulink）内部行为建模。 也可以先在行为建模工具中完成逻辑建模，再把生成的描述文件导入系统级设计工具中完成系统级设计与配置。 前面已经 阅读全文
posted @ 2023-06-07 21:10
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### 问题背景 在多任务实时操作系统（Real Time Multitask Operating System，简称multi-task RTOS）中，为实现多线程同时运行，OS需要实现一种多个任务之间的切换，即任务调度算法（或策略）。RTOS中，常见调度算法是优先级调度：每个任务（线程）分配一个 阅读全文
posted @ 2023-06-05 10:35
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浙公网安备 33010602011771号