大一寒假——设置can总线——STM32CubeMX

• CAN收发器

                  c板与一块具备CAN收发功能的开发板的连接类似下图

 

                      这样就形成了一个CAN总线的闭环通信网络

• 使用CubeMX生成工程

                 时钟

                       如果选择使用外部高速时钟（HSE），则需要在System Core中配置RCC；

                       如果使用默认内部时钟（HSI），这一步可以略过；

 

 

                调试选项配置

                                 选项SYS中

                                       默认没有配置下载引脚，烧录之后下载器将无法再检测到；

                                       使用ST-Link，配置为SW选项：

                配置串口 

 串口开启与芯片模块有关，参照说明更改

 注意要手动更改引脚

                配置can外设

                      1.CubeMX配置没有CAN模块配置如下：

 

 

 

            CAN波特率计算：

     1、can分频，4分频：32Mhz / 4 = 8Mhz；

     2、公式：SYNC_SEG+BS1+BS2 = T；

    2、波特率计算，目标波特率是500khz：
     根据：8Mhz/ T = 8000khz/T = 500khz

    计算出：T=16
   

                     2.CubeMX配置有Can外设

 （1）选中CAN1（主）

配置CAN控制只需配置波特率，一般为500KHz，最高1MHz，其它保持默认即可。

CAN总线的波特率比较特别，串口协议的波特率只支持一个确定值，而CAN总线的波特率支持一个较宽的范围，这也使得CAN总线的抗噪声性能大大增强。

CAN总线的波特率计算方式如下：

① 确定CAN外设连接的外设总线时钟PCLK1

此处CAN1连接到APB1外设总线上，在配置HCLK=168Mhz的基础上，PCLK=42Mhz。

 

 

② 确定分频系数

此处将PCLK1进行7分频，为 42Mhz / 7 = 6Mhz，所以设置CAN1外设的分频系数为7：

③ 配置位段时序

CAN协议的每一个数据位都分为许多时间段，如图：

 

 

同步段(SYNC_SEG)：位变化应该在此时间段内发生，只有一个时间片的固定长度(1 x tq)；
位段1(BS1)：定义采样点的位置，其持续长度可以在 1 到 16 个Tq之间调整；
位段2(BS2)：定义发送点的位置，其持续长度可以在 1 到 8 个Tq之间调整；
同步跳转宽度（SJW）：定义位段加长或缩短的上限，它可以在 1 到 4 个Tq之间调整；
目标波特率是500khz，设：
B S 1 + B S 2 + S J W = T BS1+BS2+SJW = T
BS1+BS2+SJW=T

根据：
6 M h z / T = 6000 k h z / T = 500 k h z 6Mhz/T = 6000khz / T = 500khz
6Mhz/T=6000khz/T=500khz

计算出：
T = 12 T = 12
T=12

最后在BS1、BS2、SJW的每个范围内，调整出和为12即可：

 

 

使能CAN1控制器接收中断

（2）配置时钟树
STM32F407ZGT6的最高主频到168M，使HCLK = 168Mhz即可

3.生成工程

 

————————————————
参考资料原文链接：

https://mculover666.blog.csdn.net/article/details/110148532?depth_1-

https://blog.csdn.net/qq_39758638/article/details/113363763