贝叶斯滤波与卡尔曼滤波第六讲笔记《随机过程的贝叶斯滤波》

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建模：状态方程，观测方程

状态方程：反应了Xk 与 Xk-1是什么关系

 

状态方程:   Xk = f(Xk-1) + Qk ; Qk  : 预测噪声

观测方程：Yk = h(Xk) + Rk    ; Rk : 观测噪声

观测方程：反映了状态是如何引起传感器的读数