程 序 员 曾 奈 斯

摘要： 公私钥特征 公钥和私钥是成对存在的，它们互相解密 公钥加密，私钥解密 私钥数字签名（主要是证明报文是自己发的），公钥验证（验证报文是你发的）（即私钥加签，公钥验签） CA数字证书：由CA认证中心颁发的被认证的公钥（证明这个是你的公钥）举个栗子，就是SSL证书 两篇关于公私钥写得极好的文章 https 阅读全文

摘要： 通常前端会有这种写法： this.scroll && this.scroll.xxx 这样的写法的目的，是首先判断this.scroll是否为null，如果是，则不会执行后面的代码，如果不是，则会执行后面的代码，相比如下的写法，会更加简洁： if(this.scroll){ this.scroll. 阅读全文

摘要： vue官网 不推荐新手直接使用vue-cli 表示属性的property，在elementUI中为prop vuex官网 包含state的存储框架 v-model的使用 配合radio使用时，v-model绑定的值为bool类型 配合checkbox使用时，v-model绑定的值为数组类型 配合se 阅读全文

摘要： JSON字符串和JS对象之间的转化 var user = { name : 'zr', age : 3, sex : '男' } // 对象转化为json字符串{"name":"zr","age":"3","sex":"男"} var jsonUser = JSON.stringify(user); 阅读全文

摘要： 参考文献在文末以参考文献表的形式列示，外文文献不必译成中文。参考文献应另起一页，“参考文献”四字按一级标题编排，内容采用五号字。 1 著录格式 参考文献的著录格式按照中华人民共和国国家标准《文后参考文献著录规则（GB/T7714-2005）》执行。各类引用参考文献条目的编排格式如下： 学术期刊文献 阅读全文

摘要： 最近写硕士论文，发现有些个算法还是需要贴一些伪代码进去，那么如何在word里写格式优雅的伪代码呢？ 上网查过结论就是，利用名叫Aurora的word插件来完成。 1 安装 下载Aurora安装包：云盘链接，密码t1s6。 你可以去Aurora的官网下载。反正我是打不开，加VPN也打不开，据说软件到2 阅读全文

摘要： # 启动激光雷达 roslaunch rplidar_ros rplidar.launch # 可选操作，录制数据 rosbag record /scan # 启动cartographer roslaunch cartographer_ros demo_revo_lds.launch # 完成轨迹, 阅读全文

摘要： 1 框架解读 1.1 左侧数据源： 激光雷达：两次滤波会根据配置文件选择不同的options，对传感器数据进行两次滤波的作用是减少了一定的数据量 里程计、IMU等：为了计算出重力的方向 1.2 Local SLAM（前端）： 通过Ceres非线性优化库来求解。Scan Matching通过匹配雷达数 阅读全文

摘要： 1 来自github 关键词：3d slam navigation https://github.com/vatanaksoytezer/zephyr (这个不错) https://github.com/okarimpour/UAV_ROS_PX4_Navigation https://github 阅读全文

摘要： 1 安装包 sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-pkgs ros-kinetic-gazebo-ros-control 2 运行 roscore rosrun gazebo_ros gazebo 3 下载gazabo模型到本地 有时候打开gazeb 阅读全文