01 2021 档案

基于RPLiDAR A2的cartographer建图

摘要：# 启动激光雷达 roslaunch rplidar_ros rplidar.launch # 可选操作，录制数据 rosbag record /scan # 启动cartographer roslaunch cartographer_ros demo_revo_lds.launch # 完成轨迹, 阅读全文

posted @ 2021-01-24 19:01 程序员曾奈斯阅读(325) 评论(0) 推荐(0) 编辑

Real-Time Loop Closure in 2D LiDAR SLAM论文解读

摘要：1 框架解读 1.1 左侧数据源：激光雷达：两次滤波会根据配置文件选择不同的options，对传感器数据进行两次滤波的作用是减少了一定的数据量里程计、IMU等：为了计算出重力的方向 1.2 Local SLAM（前端）：通过Ceres非线性优化库来求解。Scan Matching通过匹配雷达数阅读全文

posted @ 2021-01-08 15:59 程序员曾奈斯阅读(1354) 评论(1) 推荐(0) 编辑