ROS与Arduino学习（二）HelloWorld

ROS与Arduino学习（二）HelloWorld

 

Tutorial Level:准备工作

Next Tutorial：订阅与发布

 

本节我们开始解读第一个历程，HelloWorld往是每一个编程者使用一个新的编译环境的第一个程序，意味着睁眼看世界。

代码如下：

/*
 * rosserial Publisher Example
 * Prints "hello world!"
 */

#include <ros.h>
#include <std_msgs/String.h>

ros::NodeHandle  nh;

std_msgs::String str_msg;
ros::Publisher chatter("chatter", &str_msg);

char hello[13] = "hello world!";

void setup()
{
  nh.initNode();
  nh.advertise(chatter);
}

void loop()
{
  str_msg.data = hello;
  chatter.publish( &str_msg );
  nh.spinOnce();
  delay(1000);
}

 

Tips 1 头文件

两个头文件，一个是ros.h头文件。这个是必需的。另一个是std_msgs/String.h头文件，是消息程序包。用于节点之间发送消息功能。

 

 

Tips 2 声明

1句柄

ros::NodeHandle  nh;

 生成节点句柄

2话题

ros::Publisher chatter("chatter", &str_msg);

 发布一个话题，名字叫做chatter，消息内容

3消息对象

std_msgs::String str_msg;

 声明一个消息对象str_msg。其参数为data内容为消息内容。

 

Tips 3 发布消息

 chatter.publish( &str_msg );

 发布一个消息   话题.publish(&消息)

 

接下来要运行程序，和我们windows中操作一致，用串口就可以下载。下载进去我们做一个简单的测试，用我们的PC看一下这个话题的消息。

1. 运行roscore

$ roscore

2. 新终端运行，/dev/ttyUSB0为Arduino设备

rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyUSB0

或

rosrun rosserial_python serial_node.py _port:=/dev/ttyUSB0

3. 显示主题chatter，获取Arduino板反馈的信息

rostopic echo chatter

在此可能会遇到一些问题。参考下面处理

/dev/ttyUSB0 permission denied