摘要：
设有小萝卜一号和二号在世界坐标系中。一号位姿q1 = [0.35, 0.2, 0.3, 0.1]，t1=[0.3, 0.1, 0.1]。二号位姿q2=[-0.5, 0.4, -0.1, 0.2], t2=[-0.1, 0.5, 0.3].某点在一号坐标系下坐标为p=[0.5, 0, 0.2].求p在 阅读全文
摘要：
###atan2是求解反正切角度的函数，返回值为 (-Pi, Pi] #include <iostream> int main() { float y1 = -0.000000; float x1= -0.000000; float y2 = 0.000000; float x2 = -0.0000 阅读全文
摘要：
博客转自：从Eigen向量化谈内存对齐 Eigen是一个非常常用的矩阵运算库，至少对于SLAM的研究者来说不可或缺。然而，有时候会由于Eigen向量化的内存对齐问题使程序运行异常。 事情起源:我的程序原本在NVIDIA TX2上跑的好好的，直到有一天，我打算把它放到服务器上，看看传说中的RTX 20 阅读全文
摘要：
Eigen 内由于断言失败而终止的打印信息类似如下 program: path/to/eigen/Eigen/src/Core/DenseStorage.h:44: Eigen::internal::matrix_array<T, Size, MatrixOptions, Align>::inter 阅读全文