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博客转载自：http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=168 多视口显示 用户经常需要通过多视口比较点云，如果用户在同一个视口绘制点云，会导致信息混乱。PCLVisualizer可视化类允许用户通过不同视口（Viewport）绘制多个点云， 阅读全文
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viewer->addLine<pcl::PointXYZRGB> (cloud->points[0], cloud->points[cloud->size() - 1], "line"); 博客转载自：http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn& 阅读全文
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博客转载自：http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=163 可视化点云颜色特征 多数情况下，点云显示不采用简单的XYZ类型，常用的点云类型是XYZRGB点，也包含颜色数据，除此之外，用户还希望给指定点云定制颜色，以使点云在视窗中比较容易区 阅读全文
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PCLVisualizer可视化类是PCL中功能最全的可视化类，与CloudViewer可视化类相比，PCLVisualizer使用起来更为复杂，但该类具有更全面的功能，如显示法线、绘制多种形状和多个视口。本小节将通过示例代码演示PCLVisualizer可视化类的功能，从显示单个点云开始。大多数示 阅读全文
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博客转载自：http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=155 本小节讲解如何可视化深度图像的两种方法，在3D视窗中以点云形式进行可视化（深度图像来源于点云），另一种是，将深度值映射为颜色，从而以彩色图像方式可视化深度图像。 代码 首先，在P 阅读全文
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博客转载自：http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=206 本小节中一起学习如何从深度图像中提取边界（从前景跨越到背景的位置定义为边界）。我们对三种类型的点集感兴趣：物体边界，这是物体最外层和阴影边界的可见点集；阴影边界，毗连于遮挡的背景 阅读全文
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博客转载自：http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=202 本小节一起学习如何从点云和给定的传感器位置来创建深度图像，下面的程序，首先是生成一个矩形点云，然后基于该点云创建深度图像。 代码 首先，在PCL（Point Cloud Lear 阅读全文
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博客转载自：http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=262 bilateral.hpp 最后需要编写的是.hpp文件，完成对声明函数的具体实现，这里我们需要实现两个方法，就是applyFilter和computePointWeight。 阅读全文
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博客转载自：http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=259 到现在为止都是最普通的C++代码，除了构造函数BilateralFilter ()，这里我们给了两个参数默认值。因为我们的类是从pcl::Filter继承的，而pcl::Filt 阅读全文
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博客转载自：http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=254 如果你正确无误地编辑了以上所有文件，在适当的地方使用新的滤波器类重编译PCL源码应该没有问题。这一小节中，我们开始填充每一个文件中的代码，我们从bilateral.cpp文件开始 阅读全文