摘要：
发布tf 定义一个广播，利用它发布坐标系转换关系话题 static tf::TransformBroadcaster br； 定义存Transform信息: 旋转和平移 tf::Transform transform; 2.1 设置坐标原点 transform.setOrigin( tf::Vect 阅读全文
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曲率 参考 高等数学入门——曲率的定义及其公式推导 NURBS先导集: 参数曲线，切线，曲率与连续性 阅读全文
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反对称矩阵 反对称矩阵将二个定义在同一个坐标系的向量叉乘运算转换为矩阵和向量的乘法运算。 已知向量$v=[x1, y1, z1]$, 根据v构造的反对陈矩阵(skew-symmetric matrix)为 \[ A= \begin{bmatrix} 0 & z_{1} & y_{1} \\ z_1 阅读全文
摘要：
sympy是一个Python的科学计算库，用一套强大的符号计算体系完成诸如多项式求值、求极限、解方程、求积分、微分方程、级数展开、矩阵运算等等计算问题。虽然Matlab的类似科学计算能力也很强大，但是Python以其语法简单、易上手、异常丰富的三方库生态，个人认为可以更优雅地解决日常遇到的各种计算问 阅读全文
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Error message: Error from roslaunch: Unable to load file XXXXX.launch: XXXXXXXX 主要原因还是VS Code通过launch.json启动.launch文件时候没有source当前rep的初始化文件 解决方法 将当前rep 阅读全文
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微信 Ubuntu下如何使用微信 ## 声音 ubuntu16.04没有声音解决方案 阅读全文
摘要：
创建工程依赖项 git submodule add https://dependents.address.git 同不工程子工程 git submodule update --init # 或者 git submodule init && git submodule update 需要用git下载当 阅读全文