摘要：
博客转自：没趣啊 ###局部障碍无法清除 这个问题的发现比较有戏剧性。在我们前期测试的时候，由于基本不怎么有活动障碍物，这个问题一直没有暴露。偶尔出现小车无法动的情况我们凑上去看的时候，这下小车扫到有障碍物，之前的就被清除，结果又可以动了。一直到展示的前一天拖到人多的环境测试的时候，我们才发现人走来 阅读全文
摘要：
博客转自：http://www.chenjianqu.com/ 通过SLAM或其他方式构建的点云地图是无法直接用于导航的，我知道的解决方案有三种： 一、将点云地图二维投影，转换为可用于导航的二维栅格地图； 二、将点云转换为Octomap八叉树地图，即可使用导航算法，比如RRT*进行三维导航； 三、将 阅读全文
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博客转自：半闲居士 doxygen是一个自动文档生成工具，根据代码里写的注释，自动生成html和latex格式的文档。通常是给c++用的，通常是输出html格式的，你看到的pcl网上文档就是拿doxygen生成的。 事实上，随意一份代码，都可以拿doxygen生成一个文档，然后在本地看它的代码结构。 阅读全文