摘要：
博客转载：https://blog.csdn.net/Neo11111/article/details/104645228 全局规划中使用Dijkstra算法进行实际计算的部分在NavFn类里完成，它通过传入的costmap来设置costarr数组，再通过costarr数组对存储地图上所有cell点 阅读全文
摘要：
博客转载自：https://blog.csdn.net/Neo11111/article/details/104643134 Movebase使用的全局规划器默认为NavFn，默认使用Dijkstra算法，在地图上的起始点和目标点间规划出一条最优路径，供局部规划器具体导航使用。在理解这部分的过程中也 阅读全文
摘要：
博客转载：https://blog.csdn.net/Neo11111/article/details/104583913 Movebase的主干部分是一个Action服务器，接收用户发送的目标位置，并调用全局规划器和局部规划器，基于各层代价地图的信息进行路径规划，得到最优路径，向用户反馈机器人速度 阅读全文