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博客转载自:http://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/7097772.html MathWorks从MATLAB 2015a开始推出与ROS集成的Robotics System Toolbox （机器人系统工具箱），它为自主移动机器人的研发提供现成的算法和硬件接口。 阅读全文
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博客转载自：http://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/5237620.html 在无迹卡尔曼滤波-2中我们曾举过一个例子，对服从二维正态分布的随机变量X产生1000个点，然后将其进行非线性变换，计算变换后点的均值，当产生的点越多计算结果越接近理想值。这实际上是采用了蒙 阅读全文
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博客转载自：http://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/6230176.html 在机器人足球比赛中，实现基于视觉的对足球、双方机器人等目标的运动状态，如位置、速度、加速度等准确的估计是实现多机器人之间传球配合、防守拦截、更精确的运动规划和控制及更有效的战术行为的基础。 阅读全文
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博客转载自：http://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/6133072.html 扩展卡尔曼滤波的状态方程和观测方程可以是非线性的。在一般情况下，无法确定过程噪声、测量噪声与方程的函数关系，因此可以简化为加性噪声： EKF relies on a linearisati 阅读全文
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博客转载自：http://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/5274819.html 假设你开车进入隧道，GPS信号丢失，现在我们要确定汽车在隧道内的位置。汽车的绝对速度可以通过车轮转速计算得到，汽车朝向可以通过yaw rate sensor(A yaw-rate sens 阅读全文
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博客转载自：http://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/5238242.html 之前有关卡尔曼滤波的例子都比较简单，只能用于简单的理解卡尔曼滤波的基本步骤。现在让我们来看看卡尔曼滤波在实际中到底能做些什么吧。这里有一个使用卡尔曼滤波在窗口内跟踪鼠标移动的例子，原作者主 阅读全文
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博客转载自：http://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/5234762.html 无迹卡尔曼滤波(unscented kalman filter)中需要用到无迹变换。维基百科中对unscented transform的描述如下： The unscented transf 阅读全文
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博客转载自：http://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/5235768.html 对于上一篇中的问题：X ∼ N(µ, σ^2 ) , Y = sin(X)要求随机变量Y的期望和方差。还有一种思路是对X进行采样，比如取500个采样点(这些采样点可以称为sigma点)，然 阅读全文
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博客转载自：http://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/5173916.html 在50年代蓬勃兴起的航天技术的推动下，1960年前后开始了从经典控制理论到现代控制理论的过渡，其中一个重要标志就是卡尔曼系统地将状态空间概念引入到控制理论中来。现代控制理论正是在引入状态和 阅读全文