04 2018 档案
摘要：博客转载自:http://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/7097772.html MathWorks从MATLAB 2015a开始推出与ROS集成的Robotics System Toolbox （机器人系统工具箱），它为自主移动机器人的研发提供现成的算法和硬件接口。
阅读全文
摘要：博客转载自：http://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/5237620.html 在无迹卡尔曼滤波-2中我们曾举过一个例子，对服从二维正态分布的随机变量X产生1000个点，然后将其进行非线性变换，计算变换后点的均值，当产生的点越多计算结果越接近理想值。这实际上是采用了蒙
阅读全文
摘要：博客转载自：http://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/6230176.html 在机器人足球比赛中，实现基于视觉的对足球、双方机器人等目标的运动状态，如位置、速度、加速度等准确的估计是实现多机器人之间传球配合、防守拦截、更精确的运动规划和控制及更有效的战术行为的基础。
阅读全文
摘要：博客转载自：http://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/6133072.html 扩展卡尔曼滤波的状态方程和观测方程可以是非线性的。在一般情况下，无法确定过程噪声、测量噪声与方程的函数关系，因此可以简化为加性噪声： EKF relies on a linearisati
阅读全文
摘要：博客转载自：http://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/5274819.html 假设你开车进入隧道，GPS信号丢失，现在我们要确定汽车在隧道内的位置。汽车的绝对速度可以通过车轮转速计算得到，汽车朝向可以通过yaw rate sensor(A yaw-rate sens
阅读全文
摘要：博客转载自：http://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/5238242.html 之前有关卡尔曼滤波的例子都比较简单，只能用于简单的理解卡尔曼滤波的基本步骤。现在让我们来看看卡尔曼滤波在实际中到底能做些什么吧。这里有一个使用卡尔曼滤波在窗口内跟踪鼠标移动的例子，原作者主
阅读全文
摘要：博客转载自：http://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/5234762.html 无迹卡尔曼滤波(unscented kalman filter)中需要用到无迹变换。维基百科中对unscented transform的描述如下： The unscented transf
阅读全文
摘要：博客转载自：http://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/5235768.html 对于上一篇中的问题：X ∼ N(µ, σ^2 ) , Y = sin(X)要求随机变量Y的期望和方差。还有一种思路是对X进行采样，比如取500个采样点(这些采样点可以称为sigma点)，然
阅读全文
摘要：博客转载自：http://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/5173916.html 在50年代蓬勃兴起的航天技术的推动下，1960年前后开始了从经典控制理论到现代控制理论的过渡，其中一个重要标志就是卡尔曼系统地将状态空间概念引入到控制理论中来。现代控制理论正是在引入状态和
阅读全文
摘要：博客转载自：https://blog.csdn.net/crescent__moon/article/details/16986765 先说说Dijkstra吧，这种算法只能求单源最短路径，那么什么是单源最短路径呢？就是只能求一个点到别的点最短路径，而不能求所有点到其它点的最短路径。当然如果枚举所有
阅读全文
摘要：转载自：http://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/7098000.html 八叉树（Octree）是一种用于描述三维空间的树状数据结构。想象一个立方体，我们最少可以切成多少个相同等分的小立方体？答案就是8个。再想象我们有一个房间，房间里某个角落藏着一枚金币，我们想很快
阅读全文
摘要：博客转自：http://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/6048969.html Dijkstra算法 迪杰斯特拉（Dijkstra）算法是典型的最短路径的算法，由荷兰计算机科学家迪杰斯特拉于1959年提出，用来求得从起始点到其他所有点最短路径。该算法采用了贪心的思想，每
阅读全文
摘要：QWT的编译和配置 1. 下载QWT从官网 For getting a snapshot with all bugfixes for the latest 5.2 release: For getting a snapshot with all bugfixes for the latest 6.1
阅读全文
摘要：博客转载自：http://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/7210543.html 传统的路径规划算法有人工势场法、模糊规则法、遗传算法、神经网络、模拟退火算法、蚁群优化算法等。但这些方法都需要在一个确定的空间内对障碍物进行建模，计算复杂度与机器人自由度呈指数关系，不适合
阅读全文
摘要：博客转载自：http://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/7209954.html 路径规划作为机器人完成各种任务的基础，一直是研究的热点。研究人员提出了许多规划方法：如人工势场法、单元分解法、随机路标图（PRM）法、快速搜索树（RRT）法等。传统的人工势场、单元分解法需
阅读全文
摘要：博客转自：http://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/6049259.html Motion Planning Library V-REP 从3.3.0开始，使用运动规划库OMPL作为插件，通过调用API的方式代替以前的方法进行运动规划（The old path/mot
阅读全文
摘要：博客转载自：http://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/5998635.html 移动机器人智能的一个重要标志就是自主导航，而实现机器人自主导航有个基本要求——避障。避障是指移动机器人根据采集的障碍物的状态信息，在行走过程中通过传感器感知到妨碍其通行的静态和动态物体时，
阅读全文
摘要：博客转载自：https://leileiluoluo.com/posts/kdtree-algorithm-and-implementation.html k-d tree即k-dimensional tree，常用来作空间划分及近邻搜索，是二叉空间划分树的一个特例。通常，对于维度为k，数据点数为N
阅读全文
摘要：K-means算法是硬聚类算法，是典型的基于原型的目标函数聚类方法的代表，它是数据点到原型的某种距离作为优化的目标函数，利用函数求极值的方法得到迭代运算的调整规则。K-means算法以欧式距离作为相似度测度，它是求对应某一初始聚类中心向量V最优分类，使得评价指标J最小。算法采用误差平方和准则函数作为
阅读全文
摘要：一、理论 聚类就是把东西聚在一起，那一定有一定的规则，相似等，后面会给出。聚类与分类的不同就是，聚类所要求的划分的类是未知的。聚类是这么定义的：将数据分类到不同的类或者簇这样的一个过程，所以同一个簇中的对象有很大的相似性，而不同簇之间的对象很大的相异性。按照个体或样品(individuals, ob
阅读全文
摘要：博客转载自：https://blog.csdn.net/sunflower_boy/article/details/50429252 为了减少处理时间，可以设定更大的扫描间距，减少不必要的解码类型，去除位置记录：zbarimg -Sdisable -Scode128.enable -Sno-posi
阅读全文
摘要：博客转载自：https://blog.csdn.net/sunflower_boy/article/details/50783179 经过Zbar example的分析后发现图像扫描的工作都是由zbar_scan_image完成的，zbar_scan_image主要根据设定的扫描密度(density
阅读全文
摘要：博客转载自：https://blog.csdn.net/sunflower_boy/article/details/49095265 1. 下载ZBar v0.10 http://zbar.sourceforge.net/ 外网无法进入的话,在此下载 http://download.csdn.net
阅读全文
摘要：博客转载自：https://blog.csdn.net/sunflower_boy/article/details/50783179 zbar算法是现在网上开源的条形码，二维码检测算法，算法可识别大部分种类的一维码（条形码），比如I25，CODE39，CODE128，不过大家更关心的应该是现在很火的
阅读全文
摘要：博客转载自：https://blog.csdn.net/qishandaxue/article/details/45481387 移植zbar和zxing源码到linux平台，zbar移植的是C源码，zxing移植的是C++代码。 两者对比：
阅读全文
摘要：博客转载自：https://blog.csdn.net/skillcollege/article/details/38852183 什么是Z*? 在Android平台做过二维码相关模块的肯定都熟知ZXing开源项目，Z*是一个开源Java类库用于解析多种格式的1D/2D条形码。目标是能够对QR编码、
阅读全文
摘要：博客转载自：https://blog.csdn.net/skillcollege/article/details/38855023 什么是ZBar？ ZBar是一个开源库，用于扫描、读取二维码和条形码。支持的二维码包括：EAN/UPC，QR等。 如果你是一个iPhone应用开发人员，做到二维码模块的
阅读全文
