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博客转载自：http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=171 自定义交互 多数情况下，默认的鼠标和键盘交互设置不能满足用户的需求，用户想扩展函数的某些功能，比如，按下键盘时保存点云的信息或者通过鼠标确定点云的位置，关于这些操作的一个简单示例 阅读全文
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博客转载自：http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=168 多视口显示 用户经常需要通过多视口比较点云，如果用户在同一个视口绘制点云，会导致信息混乱。PCLVisualizer可视化类允许用户通过不同视口（Viewport）绘制多个点云， 阅读全文
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viewer->addLine<pcl::PointXYZRGB> (cloud->points[0], cloud->points[cloud->size() - 1], "line"); 博客转载自：http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn& 阅读全文
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博客转载自：http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=163 可视化点云颜色特征 多数情况下，点云显示不采用简单的XYZ类型，常用的点云类型是XYZRGB点，也包含颜色数据，除此之外，用户还希望给指定点云定制颜色，以使点云在视窗中比较容易区 阅读全文
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PCLVisualizer可视化类是PCL中功能最全的可视化类，与CloudViewer可视化类相比，PCLVisualizer使用起来更为复杂，但该类具有更全面的功能，如显示法线、绘制多种形状和多个视口。本小节将通过示例代码演示PCLVisualizer可视化类的功能，从显示单个点云开始。大多数示 阅读全文
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博客转载自：http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=155 本小节讲解如何可视化深度图像的两种方法，在3D视窗中以点云形式进行可视化（深度图像来源于点云），另一种是，将深度值映射为颜色，从而以彩色图像方式可视化深度图像。 代码 首先，在P 阅读全文
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博客转载自：http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=206 本小节中一起学习如何从深度图像中提取边界（从前景跨越到背景的位置定义为边界）。我们对三种类型的点集感兴趣：物体边界，这是物体最外层和阴影边界的可见点集；阴影边界，毗连于遮挡的背景 阅读全文
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博客转载自：http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=202 本小节一起学习如何从点云和给定的传感器位置来创建深度图像，下面的程序，首先是生成一个矩形点云，然后基于该点云创建深度图像。 代码 首先，在PCL（Point Cloud Lear 阅读全文
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博客转载自：http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=262 bilateral.hpp 最后需要编写的是.hpp文件，完成对声明函数的具体实现，这里我们需要实现两个方法，就是applyFilter和computePointWeight。 阅读全文
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博客转载自：http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=259 到现在为止都是最普通的C++代码，除了构造函数BilateralFilter ()，这里我们给了两个参数默认值。因为我们的类是从pcl::Filter继承的，而pcl::Filt 阅读全文
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博客转载自：http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=254 如果你正确无误地编辑了以上所有文件，在适当的地方使用新的滤波器类重编译PCL源码应该没有问题。这一小节中，我们开始填充每一个文件中的代码，我们从bilateral.cpp文件开始 阅读全文
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博客转载自：http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=246 有两种不同的方法来建立结构：1）分别编写代码，作为独立的PCL类，在PCL代码树之外；2）直接把文件建立在PCL代码目录树里面，我们来阐述后者的操作方式，因为后者是最终结果有利于 阅读全文
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博客转载自：http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=243 类和应用程序接口 对于PCL的大多数类而言，调用接口（所有public成员）是不含公开成员变量的而只有采用两种成员方法（不排除有部分类有公开成员）： 第一类型的方法是固定的类型， 阅读全文
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博客转载自：http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=244 把代码转换成符合PCL思路和句法的代码，对于第一次接触该基础架构的人会显得比较困难，会提出若干疑问。本小节讲述如何编写新的PCL类以及经常碰到的问题，也解释了在PCL目录树下，与 阅读全文
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博客转载自：http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=210 函数/成员函数命名 函数和类的成员函数的命名应该采用camelCased，也就是连写单词组成命名，除了首个单词首字母小写其他单词首字母大写，它们的参数命名单词之间用下划线隔开，函 阅读全文
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博客转载自：http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=209 文件命名 所有的文件名单词之间应该用下划线隔开，例 如unordered_map.hpp。 头文件的扩展名为.h 模板类实现文件的扩展名是.hpp 源文件的扩展名是.cpp 目录 阅读全文
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博客转载自：http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=287 本节我们主要讨论PCL在编写和应用过程中如何利用PCL的异常机制，提高程序的健壮性，首先从PCL开发者角度，解释如何定义和抛出自己的异常，最后从PCL使用者角度出发，解释用户如何 阅读全文
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博客转载自：http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=286 为了增加新的point类型，首先需要进行定义，例如： 然后，你得确保你的代码包含了PCL中特定的类/算法的模板头文件的实现，它将和你的新point类型MyPointType共同使 阅读全文
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博客转载自：http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=271 由于PCL模块较多，并且是一个模板库，在一个源文件里包含很多PCL算法会减慢编译过程,在撰写本文档的时候，大多数C++编译器仍然没有很好的优化来处理大量模板文件，尤其是涉及优化（ 阅读全文
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博客转载自：http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=270 Narf36 - float x, y, z, roll, pitch, yaw; float descriptor[36]; Narf36包含给定点NARF（归一化对齐半径特征 阅读全文