03 2018 档案

人工智能: 自动寻路算法实现(四、D、D*算法)
摘要：博客转载自：https://blog.csdn.net/kongbu0622/article/details/1871520 据 Drew 所知最短路经算法现在重要的应用有计算机网络路由算法，机器人探路，交通路线导航，人工智能，游戏设计等等。美国火星探测器核心的寻路算法就是采用的D*（D Star） 阅读全文
posted @ 2018-03-29 17:15 采男孩的小蘑菇 阅读(43137) 评论(2) 推荐(1) 编辑
C++之priority_queue
摘要：博客转载自：https://www.cnblogs.com/George1994/p/6477198.html 前言 之前从没用过优先队列，刷算法题目的时候才开始了解的，所以做个总结。什么情况下使用呢？比如当你需要获取到最大最小值元素，而又不想用最大最小堆的原生实现，STL提供给你更加简单的库，就是 阅读全文
posted @ 2018-03-29 13:29 采男孩的小蘑菇 阅读(644) 评论(0) 推荐(0) 编辑
卡尔曼滤波
摘要：问题的引入 假设你有两个传感器，测的是同一个信号。可是它们每次的读数都不太一样，怎么办？ 取平均。 再假设你知道其中贵的那个传感器应该准一些，便宜的那个应该差一些。那有比取平均更好的办法吗？ 加权平均。 怎么加权？假设两个传感器的误差都符合正态分布，假设你知道这两个正态分布的方差，用这两个方差值，（ 阅读全文
posted @ 2018-03-29 10:51 采男孩的小蘑菇 阅读(333) 评论(0) 推荐(0) 编辑
人工智能: 自动寻路算法实现(三、A*算法)
摘要：博客转载自：https://blog.csdn.net/kwame211/article/details/78139506 本篇文章是机器人自动寻路算法实现的第三章。我们要讨论的是一个在一个M×N的格子的房间中，有若干格子里有灰尘，有若干格子里有障碍物，而我们的扫地机器人则是要在不经过障碍物格子的前 阅读全文
posted @ 2018-03-26 22:35 采男孩的小蘑菇 阅读(893) 评论(0) 推荐(0) 编辑
人工智能: 自动寻路算法实现(二、深度优先搜索)
摘要：博客转载自：http://blog.csdn.net/u012907049/article/details/75004124 前言 本篇文章是机器人自动寻路算法实现的第二章。我们要讨论的是一个在一个M×N的格子的房间中，有若干格子里有灰尘，有若干格子里有障碍物，而我们的扫地机器人则是要在不经过障碍物 阅读全文
posted @ 2018-03-21 10:56 采男孩的小蘑菇 阅读(5454) 评论(0) 推荐(0) 编辑
人工智能: 自动寻路算法实现(一、广度优先搜索)
摘要：博客转载自：http://blog.csdn.net/u012907049/article/details/74980015 前言 随着人工智能技术的日益发达，我们的生活中也出现了越来越多的智能产品。我们今天要关注的是智能家居中的一员：扫地机器人。智能扫地机器人可以在主人不在家的情况下自动检测到地面 阅读全文
posted @ 2018-03-20 15:09 采男孩的小蘑菇 阅读(1666) 评论(0) 推荐(0) 编辑
在PCL中如何实现点云压缩(2)
摘要：博客转载自：http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=125 压缩配置文件： 压缩配置文件为PCL点云编码器定义了参数集。并针对压缩从OpenNI采集器获取的普通点云进行了优化设置。请注意，解码对象不需要用参数表示，因为它在解码时检测并获取 阅读全文
posted @ 2018-03-19 00:26 采男孩的小蘑菇 阅读(2343) 评论(0) 推荐(0) 编辑
在PCL中如何实现点云压缩(1)
摘要：点云由庞大的数据集组成，这些数据集通过距离、颜色、法线等附加信息来描述空间三维点。此外，点云能以非常高的速率被创建出来，因此需要占用相当大的存储资源，一旦点云需要存储或者通过速率受限制的通信信道进行传输，提供针对这种数据的压缩方法就变得十分有用。PCL库提供了点云压缩功能，它允许编码压缩所有类型的点 阅读全文
posted @ 2018-03-19 00:24 采男孩的小蘑菇 阅读(6493) 评论(0) 推荐(0) 编辑
向PCD文件写入点云数据
摘要：博客转载自：http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=83 本小节我们学习如何向PCD文件写入点云数据。 代码 首先，在PCL（Point Cloud Learning）中国协助发行的书[1]提供光盘的第4章例2文件夹中，打开名为pcd_w 阅读全文
posted @ 2018-03-19 00:18 采男孩的小蘑菇 阅读(3529) 评论(0) 推荐(0) 编辑
从PCD文件中读取点云数据
摘要：博客转载自：http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=84 在本小节我们学习如何从PCD文件中读取点云数据。 代码 首先，在PCL（Point Cloud Learning）中国协助发行的书[1]提供光盘的第4章例1文件夹中，打开名为pcd 阅读全文
posted @ 2018-03-19 00:12 采男孩的小蘑菇 阅读(11622) 评论(0) 推荐(0) 编辑
点云视窗类CloudViewer
摘要：博客转载自：http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=149 点云视窗类CloudViewer是简单显示点云的可视化工具类，可以让用户用尽可能少的代码查看点云。注意：点云视窗类不能应用于多线程应用程序中。 简单点云可视化 如果用户想用几行代 阅读全文
posted @ 2018-03-19 00:00 采男孩的小蘑菇 阅读(6368) 评论(0) 推荐(1) 编辑
PCLVisualizer可视化类（5）
摘要：博客转载自：http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=171 自定义交互 多数情况下，默认的鼠标和键盘交互设置不能满足用户的需求，用户想扩展函数的某些功能，比如，按下键盘时保存点云的信息或者通过鼠标确定点云的位置，关于这些操作的一个简单示例 阅读全文
posted @ 2018-03-18 23:57 采男孩的小蘑菇 阅读(2192) 评论(0) 推荐(0) 编辑
PCLVisualizer可视化类（4）
摘要：博客转载自：http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=168 多视口显示 用户经常需要通过多视口比较点云，如果用户在同一个视口绘制点云，会导致信息混乱。PCLVisualizer可视化类允许用户通过不同视口（Viewport）绘制多个点云， 阅读全文
posted @ 2018-03-18 23:54 采男孩的小蘑菇 阅读(1699) 评论(0) 推荐(0) 编辑
PCLVisualizer可视化类（3）
摘要：viewer->addLine<pcl::PointXYZRGB> (cloud->points[0], cloud->points[cloud->size() - 1], "line"); 博客转载自：http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn& 阅读全文
posted @ 2018-03-18 23:52 采男孩的小蘑菇 阅读(1473) 评论(0) 推荐(0) 编辑
PCLVisualizer可视化类（2）
摘要：博客转载自：http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=163 可视化点云颜色特征 多数情况下，点云显示不采用简单的XYZ类型，常用的点云类型是XYZRGB点，也包含颜色数据，除此之外，用户还希望给指定点云定制颜色，以使点云在视窗中比较容易区 阅读全文
posted @ 2018-03-18 23:45 采男孩的小蘑菇 阅读(4321) 评论(0) 推荐(0) 编辑
PCLVisualizer可视化类(1)
摘要：PCLVisualizer可视化类是PCL中功能最全的可视化类，与CloudViewer可视化类相比，PCLVisualizer使用起来更为复杂，但该类具有更全面的功能，如显示法线、绘制多种形状和多个视口。本小节将通过示例代码演示PCLVisualizer可视化类的功能，从显示单个点云开始。大多数示 阅读全文
posted @ 2018-03-18 23:40 采男孩的小蘑菇 阅读(4201) 评论(0) 推荐(0) 编辑
怎样可视化深度图像
摘要：博客转载自：http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=155 本小节讲解如何可视化深度图像的两种方法，在3D视窗中以点云形式进行可视化（深度图像来源于点云），另一种是，将深度值映射为颜色，从而以彩色图像方式可视化深度图像。 代码 首先，在P 阅读全文
posted @ 2018-03-18 23:29 采男孩的小蘑菇 阅读(2793) 评论(0) 推荐(0) 编辑
如何从深度图像中提取边界
摘要：博客转载自：http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=206 本小节中一起学习如何从深度图像中提取边界（从前景跨越到背景的位置定义为边界）。我们对三种类型的点集感兴趣：物体边界，这是物体最外层和阴影边界的可见点集；阴影边界，毗连于遮挡的背景 阅读全文
posted @ 2018-03-18 21:30 采男孩的小蘑菇 阅读(3704) 评论(0) 推荐(0) 编辑
如何从点云创建深度图像
摘要：博客转载自：http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=202 本小节一起学习如何从点云和给定的传感器位置来创建深度图像，下面的程序，首先是生成一个矩形点云，然后基于该点云创建深度图像。 代码 首先，在PCL（Point Cloud Lear 阅读全文
posted @ 2018-03-18 21:17 采男孩的小蘑菇 阅读(2794) 评论(0) 推荐(0) 编辑
填写类的内容(3)
摘要：博客转载自：http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=262 bilateral.hpp 最后需要编写的是.hpp文件，完成对声明函数的具体实现，这里我们需要实现两个方法，就是applyFilter和computePointWeight。 阅读全文
posted @ 2018-03-18 17:40 采男孩的小蘑菇 阅读(500) 评论(0) 推荐(2) 编辑
填写类的内容(2)
摘要：博客转载自：http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=259 到现在为止都是最普通的C++代码，除了构造函数BilateralFilter ()，这里我们给了两个参数默认值。因为我们的类是从pcl::Filter继承的，而pcl::Filt 阅读全文
posted @ 2018-03-18 17:38 采男孩的小蘑菇 阅读(334) 评论(0) 推荐(1) 编辑
填写类的内容
摘要：博客转载自：http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=254 如果你正确无误地编辑了以上所有文件，在适当的地方使用新的滤波器类重编译PCL源码应该没有问题。这一小节中，我们开始填充每一个文件中的代码，我们从bilateral.cpp文件开始 阅读全文
posted @ 2018-03-18 17:32 采男孩的小蘑菇 阅读(358) 评论(0) 推荐(0) 编辑
建立文件结构
摘要：博客转载自：http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=246 有两种不同的方法来建立结构：1）分别编写代码，作为独立的PCL类，在PCL代码树之外；2）直接把文件建立在PCL代码目录树里面，我们来阐述后者的操作方式，因为后者是最终结果有利于 阅读全文
posted @ 2018-03-18 17:28 采男孩的小蘑菇 阅读(511) 评论(0) 推荐(0) 编辑
PCL类的设计结构
摘要：博客转载自：http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=243 类和应用程序接口 对于PCL的大多数类而言，调用接口（所有public成员）是不含公开成员变量的而只有采用两种成员方法（不排除有部分类有公开成员）： 第一类型的方法是固定的类型， 阅读全文
posted @ 2018-03-18 17:20 采男孩的小蘑菇 阅读(839) 评论(0) 推荐(0) 编辑
如何编写新的PCL类
摘要：博客转载自：http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=244 把代码转换成符合PCL思路和句法的代码，对于第一次接触该基础架构的人会显得比较困难，会提出若干疑问。本小节讲述如何编写新的PCL类以及经常碰到的问题，也解释了在PCL目录树下，与 阅读全文
posted @ 2018-03-18 17:17 采男孩的小蘑菇 阅读(393) 评论(0) 推荐(0) 编辑
PCL推荐的命名规范(2)
摘要：博客转载自：http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=210 函数/成员函数命名 函数和类的成员函数的命名应该采用camelCased，也就是连写单词组成命名，除了首个单词首字母小写其他单词首字母大写，它们的参数命名单词之间用下划线隔开，函 阅读全文
posted @ 2018-03-18 17:15 采男孩的小蘑菇 阅读(391) 评论(0) 推荐(0) 编辑
PCL推荐的命名规范(1)
摘要：博客转载自：http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=209 文件命名 所有的文件名单词之间应该用下划线隔开，例 如unordered_map.hpp。 头文件的扩展名为.h 模板类实现文件的扩展名是.hpp 源文件的扩展名是.cpp 目录 阅读全文
posted @ 2018-03-18 17:13 采男孩的小蘑菇 阅读(773) 评论(0) 推荐(0) 编辑
PCL中异常处理机制
摘要：博客转载自：http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=287 本节我们主要讨论PCL在编写和应用过程中如何利用PCL的异常机制，提高程序的健壮性，首先从PCL开发者角度，解释如何定义和抛出自己的异常，最后从PCL使用者角度出发，解释用户如何 阅读全文
posted @ 2018-03-18 17:09 采男孩的小蘑菇 阅读(682) 评论(0) 推荐(0) 编辑
如何增加新的PointT类型
摘要：博客转载自：http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=286 为了增加新的point类型，首先需要进行定义，例如： 然后，你得确保你的代码包含了PCL中特定的类/算法的模板头文件的实现，它将和你的新point类型MyPointType共同使 阅读全文
posted @ 2018-03-18 17:03 采男孩的小蘑菇 阅读(1758) 评论(0) 推荐(0) 编辑
如何在模板类中使用这些point类型？
摘要：博客转载自：http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=271 由于PCL模块较多，并且是一个模板库，在一个源文件里包含很多PCL算法会减慢编译过程,在撰写本文档的时候，大多数C++编译器仍然没有很好的优化来处理大量模板文件，尤其是涉及优化（ 阅读全文
posted @ 2018-03-18 16:59 采男孩的小蘑菇 阅读(1046) 评论(0) 推荐(0) 编辑
PCL中有哪些可用的PointT类型(5)
摘要：博客转载自：http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=270 Narf36 - float x, y, z, roll, pitch, yaw; float descriptor[36]; Narf36包含给定点NARF（归一化对齐半径特征 阅读全文
posted @ 2018-03-18 16:52 采男孩的小蘑菇 阅读(448) 评论(0) 推荐(0) 编辑
PCL中有哪些可用的PointT类型(4)
摘要：博客转载自：http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=269 PointWithViewpoint - float x, y, z, vp_x, vp_y, vp_z; PointWithViewpoint除了vp_x、vp_y和vp_z以 阅读全文
posted @ 2018-03-18 16:13 采男孩的小蘑菇 阅读(809) 评论(0) 推荐(0) 编辑
PCL中有哪些可用的PointT类型(3)
摘要：博客转载自：http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=268 PointXYZRGBNormal - float x, y, z, rgb, normal[3], curvature; PointXYZRGBNormal存储XYZ数据和RG 阅读全文
posted @ 2018-03-18 16:08 采男孩的小蘑菇 阅读(1339) 评论(0) 推荐(0) 编辑
PCL中有哪些可用的PointT类型(2)
摘要：博客转载自：http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=267 PointXY-float x, y; 简单的二维x-y point结构 InterestPoint-float x, y, z, strength; 除了strength表示关 阅读全文
posted @ 2018-03-18 16:06 采男孩的小蘑菇 阅读(673) 评论(0) 推荐(0) 编辑
PCL中有哪些可用的PointT类型(1)
摘要：博客转载自：http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=266 为了涵盖能想到的所有可能的情况，PCL中定义了大量的point类型。下面是一小段，在point_types.hpp中有完整目录，这个列表很重要，因为在定义你自己的类型之前，需要了 阅读全文
posted @ 2018-03-18 16:02 采男孩的小蘑菇 阅读(2645) 评论(0) 推荐(0) 编辑
PCL已有点类型介绍和增加自定义的点类型
摘要：博客转载自：http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=265 本小节不仅解释如何增加你自己的PointT点类型，也介绍了PCL中的模板point类型，以及它们的用处和定义。PCL从开始就伴随着各种预定义的point类型，从用于XYZ数据到更 阅读全文
posted @ 2018-03-18 15:56 采男孩的小蘑菇 阅读(2015) 评论(0) 推荐(0) 编辑
PCL基础
摘要：博客转载自：http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=264 许可 建议每一个文件包含一个描述代码作者的许可，这对于用户了解使用该代码会受到何种约束是十分有用的，PCL是100%的BSD许可的，我们在文件中以C++注释的形式嵌入该许可证，详 阅读全文
posted @ 2018-03-18 15:52 采男孩的小蘑菇 阅读(693) 评论(0) 推荐(0) 编辑
PCD（点云数据）文件格式
摘要：博客转载自：http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=54 为什么用一种新的文件格式？ PCD文件格式并非白费力气地做重复工作，现有的文件结构因本身组成的原因不支持由PCL库引进n维点类型机制处理过程中的某些扩展，而PCD文件格式能够很好地 阅读全文
posted @ 2018-03-17 17:45 采男孩的小蘑菇 阅读(37113) 评论(1) 推荐(1) 编辑
PCL点云库（Point Cloud Library）简介
摘要：博客转载自：http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=29 什么是PCL PCL（Point Cloud Library）是在吸收了前人点云相关研究基础上建立起来的大型跨平台开源C++编程库，它实现了大量点云相关的通用算法和高效数据结构，涉 阅读全文
posted @ 2018-03-17 17:22 采男孩的小蘑菇 阅读(2268) 评论(0) 推荐(0) 编辑
VS2013中，将Qt的GUI程序改为控制台程序
摘要：在Visual studio 中创建QT GUI程序是不带Console的，但是调试时候常常需要查看打印信息，可以通过如下设置显示控制台 方法一、在vs中直接创建控制台程序方法二、当你通过设置你的应用程序工程属性，右击工程文件，选择属性->连接器->系统->将子系统中的值改为“控制台(/SUBSYS 阅读全文
posted @ 2018-03-08 15:58 采男孩的小蘑菇 阅读(934) 评论(0) 推荐(0) 编辑

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