PCLVisualizer可视化类（3）

viewer->addLine<pcl::PointXYZRGB> (cloud->points[0], cloud->points[cloud->size() - 1], "line");

　　

博客转载自：http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=165

可视化点云法线和其他特征

显示法线是理解点云的一个重要步骤，点云法线特征是非常重要的基础特征，PCLVisualizer可视化类可用于绘制法线，也可绘制表征点云的其他特征，比如主曲率和几何特征。normalsVis函数中的示例代码演示了如何显示点云的法线，如图1所示。

图1 显示点云法线

下面的这行代码放在绘制点云的代码后面，即可实现对点云法线的显示。

viewer->addPointCloudNormals<pcl::PointXYZRGB, pcl::Normal> (cloud, normals, 10, 0.05, "normals");

 

一旦用户计算得到法线，只需要另外一行程序在视窗中就可以显示这些法线，该显示法线成员方法的参数有法线显示的个数（这里，每十个点显示一个）及每个法线的长度（在这个例子中是0.05），当然用户可以自行调整为这些参数。

绘制普通形状

PCLVisualizer可视化类允许用户在视窗中绘制一般的图元，这个类常用于显示点云处理算法的可视化结果，例如，通过绘制可视化球体包围聚类得到的点云集以显示聚类结果。shapesVis函数的示例代码用于说明添加形状到视窗的实现方法。添加了四种形状：从点云中的第一个点到最后一个点之间的连线、原点所在平面、以点云中第一个点为中心的球体、沿y轴的锥体，如图2所示。

图2 绘制普通形状

绘制形状的示例代码，出现在将点云添加到视窗的示例代码之后。

viewer->addLine<pcl::PointXYZRGB> (cloud->points[0], cloud->points[cloud->size() - 1], "line");

 

上面的这行代码用于添加从点云第一个点到最后一个点的连线，绘制点之间连线的方法十分有用，例如，显示两组点云之间的对应点关系时，可方便用户直观的观看点云之间的对应关系。在本例中，线用缺省颜色，用户也可根据自己的要求给线自定义颜色，从点云中一点与其他多个点连接，这种显示方式很常见，也可以绘制多种形状。

viewer->addSphere (cloud->points[0], 0.2, 0.5, 0.5, 0.0, "sphere");

上面的这行代码用于添加以点云中第一个点为中心、半径为0.2的球体，同时也可为该球体自定义颜色。

pcl::ModelCoefficients coeffs;
coeffs.values.push_back(0.0);
coeffs.values.push_back(0.0);
coeffs.values.push_back(1.0);
coeffs.values.push_back(0.0);
viewer->addPlane (coeffs, "plane");

上面几行代码，将添加绘制平面。在本例中，我们用标准的平面方程（ax + by + cz + d = 0）来定义平面，这个平面以原点为中心，方向沿Z方向，许多绘制形状的函数都采用这种定义系数的方法来定义形状。

coeffs.values.clear();
coeffs.values.push_back(0.3);
coeffs.values.push_back(0.3);
coeffs.values.push_back(0.0);
coeffs.values.push_back(0.0);
coeffs.values.push_back(1.0);
coeffs.values.push_back(0.0);
coeffs.values.push_back(5.0);
viewer->addCone (coeffs, "cone");

最后，添加锥形，利用模型系数指定锥形的参数。前三个点为圆锥顶点坐标，之后是为圆锥轴线（顶点指向底面中心的有向线段）的方向。Angle()为α/2(α为圆锥锥角);