PCL中有哪些可用的PointT类型(4)

博客转载自：http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=269

PointWithViewpoint - float x, y, z, vp_x, vp_y, vp_z;

PointWithViewpoint除了vp_x、vp_y和vp_z以三维点表示所获得的视点之外，其它与PointXYZI一样。

union
{
float data[4];
struct
{
float x;
float y;
float z;
};
};
union
{
struct
{
float vp_x;
float vp_y;
float vp_z;
};
float data_c[4];
};

MomentInvariants - float j1, j2, j3;

MomentInvariants是一个包含采样曲面上面片的三个不变矩的point类型，描述面片上质量的分布情况。查看MomentInvariantsEstimation以获得更多信息。

struct
{
float j1,j2,j3;
};

PrincipalRadiiRSD - float r_min, r_max;

PrincipalRadiiRSD是一个包含曲面块上两个RSD半径的point类型，查看RSDEstimation以获得更多信息。

struct
{
float r_min,r_max;
};

Boundary - uint8_t boundary_point;

Boundary存储一个点是否位于曲面边界上的简单point类型，查看BoundaryEstimation以获得更多信息。

struct
{
uint8_t boundary_point;
};

PrincipalCurvatures - float principal_curvature[3], pc1, pc2;

PrincipalCurvatures包含给定点主曲率的简单point类型。查看PrincipalCurvaturesEstimation以获得更多信息。

struct
{
union
{
float principal_curvature[3];
struct
{
float principal_curvature_x;
float principal_curvature_y;
float principal_curvature_z;
};
};
float pc1;
float pc2;
};

PFHSignature125 - float pfh[125];

PFHSignature125包含给定点的PFH（点特征直方图）的简单point类型,查看PFHEstimation以获得更多信息

struct
{
float histogram[125];
};

FPFHSignature33 - float fpfh[33];

FPFHSignature33包含给定点的FPFH（快速点特征直方图）的简单point类型，查看FPFHEstimation以获得更多信息。

struct
{
float histogram[33];
};

VFHSignature308 - float vfh[308];

VFHSignature308包含给定点VFH（视点特征直方图）的简单point类型，查看VFHEstimation以获得更多信息。

struct
{
float histogram[308];
};

未完待续，敬请关注“PCL中有哪些可用的PointT类型(5）”的其他内容。

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参考文献：

1.朱德海、郭浩、苏伟.点云库PCL学习教程（ISBN 978-7-5124-0954-5）北京航空航天出版