PCL中有哪些可用的PointT类型(3)

博客转载自：http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=268

PointXYZRGBNormal - float x, y, z, rgb, normal[3], curvature;

PointXYZRGBNormal存储XYZ数据和RGB颜色的point结构体，并且包括曲面法线和曲率。

union
{
float data[4];
struct
{
float x;
float y;
float z;
};
};
union
{
float data_n[4];
float normal[3];
struct
{
float normal_x;
float normal_y;
float normal_z;
};
}
union
{
struct
{
float rgb;
float curvature;
};
float data_c[4];
};

PointXYZINormal - float x, y, z, intensity, normal[3], curvature;

PointXYZINormal存储XYZ数据和强度值的point结构体，并且包括曲面法线和曲率。

union
{
float data[4];
struct
{
float x;
float y;
float z;
};
};
union
{
float data_n[4];
float normal[3];
struct
{
float normal_x;
float normal_y;
float normal_z;
};
}
union
{
struct
{
float intensity;
float curvature;
};
float data_c[4];
};

PointWithRange - float x, y, z (union with float point[4]), range;

PointWithRange除了range包含从所获得的视点到采样点的距离测量值之外，其它与PointXYZI类似。

union
{
float data[4];
struct
{
float x;
float y;
float z;
};
};
union
{
struct
{
float range;
};
float data_c[4];
};

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参考文献：

1.朱德海、郭浩、苏伟.点云库PCL学习教程（ISBN 978-7-5124-0954-5）北京航空航天出版