Camera 3D概念

1. integration time即积分时间是以行为单位表示曝光时间（exposure time）的，比如说INT TIM为159，就是指sensor曝光时间为159行，两者所代表的意思是相同的,都是表示sensor的曝光时间，
但是integration time是一个相对的概念，即以行为单位，而每行所占的绝对时间与pclk的时钟频率和每一行包含多少pclk（即行长）有关；而exposure time则是指sensor曝光的绝对时间，两者换算的关系如下：

exposure time = integration time x 行长 /pclk 频率

 2. CMOS 摄像头的Skipping 和 Binning 模式

在通常的摄像头中，不同的resolution对应不同的帧率。想要提高帧率就要考虑是否需要缩小视野（FOV）。若不希望视野缩小，就需要减少resolution。 常用的减少resolution的两种方式是下采样：Skipping and Binning。

Skipping

通过选取视野中的像素点，抽取指定像素点来降低分辨率。在Skipping模式中，并不会对所有行列的像素点进行采样，这样才能获取非原始分辨率的图像（降低的分辨率图像）。行列数据是成对读取的。

上图公式是skip的大小、原始图像的大小和输出图像大小间关系。

下面对Skipping不同设置做举例 

上图公式是skip的大小、原始图像的大小和输出图像大小间关系。

Binning

Binning是将相邻像元（相同颜色）感应的电荷加在一起，以一个像素的模式读出。在环境光照低的情况下，提高摄像头表现力。需要配合Skipping一起使用。