ROS Catkin 简介
CMake 基本语法
- 注释：这一点与Python很像都是使用“#”作为注释符
- 变量：在CMake中变量的定义有些特别，一般用set命令作为显式定义和变量的赋值。
如果在if语句中使用到变量时可以直接使用变量名，如果不是在if语句中使用的话则需要使用${}来引用变量。
- 调用命令：命令不分大小写，参数使用空格分隔，如果参数中出现空格则需要用双引号包含起来
package.xml
- 格式1
- 格式1标准说明是REP-0127
- 格式2
- 格式2标准说明是REP-0140
- 格式1和格式2有区别的标签：
- 格式1
- <run_depend> (多个)：运行时需要依赖的其它package，如动态链接库、可执行文件、Python模块、脚本文件等。
- <test_depend> (多个)：进行单元测试时的依赖项，如前两个标签中已出现过，则不必再出现
- 格式2
- <build_export_depend>：用于帮助使用本package的其它包传递依赖声明
- <buildtool_export_depend>：构建工具的依赖传递声明
- <exec_depend>：相当于格式1的run_depend标签
- <depend>: 相当于build_depend + buildtool_depend + exec_depend，避免重复写三个声明。不建议对系统依赖使用，因为会强行依赖development级package。
- <doc_depend>：构建文档所需要的依赖，当前没什么用，以后可能会有需要
- <test_depend>：进行单元测试时的依赖项，此标签中的package可以在其它标签中出现
- 格式1
- 在package.xml中主要包含以下信息：
- 描述信息（比如package的功能描述、维护者等）
- 依赖信息
- 元信息（比如作者、网页）
- package信息（比如版本）
- 每个package.xml文件必须包含的标签包括：
- <package>: 最高级tag，属性：format，用于指定格式
- <name> ：package名称
- <version> ：当前版本
- <description>：package的基本描述
- <maintainer>(至少一个)：维护者
- <license>(至少一个)：协议
- <buildtool_depend>(至少一个)：一般情况下只需要指定catkin作为编译工具，在需要交叉编译的情况下需要增加目标机器的编译工具。
- 可选标签包括：
- <package>
- <url> (多个)：指定package的网址
- <author> (多个)：作者
- <build_depend> (多个)：编译时需要依赖的其它package，适用于静态库
- <conflict> (多个)：声明本package与其它ROS package有冲突，不能同时部署
- <replace> (多个)：声明本package是其它package的替换版本
- <export>: 用于添加额外的信息，比如需要嵌入的其它package的插件，或者一些说明信息。
上述是对package.xml的基本说明，对于用户而言，如果通过catkin_create_package命令生成的包，往往已经自动生成了需要的全部标签，只需要在依赖有所变化的情况下更改（格式1）：
CMakeLists.txt
catkin基于CMake实现，CMakeList的语句与基本CMake一致，常用的包括：
- cmake_minimum_required()：CMake版本
- project()：工程名
- find_package()：加载外部变量
- 加载catkin中的变量，同时添加angles、roscpp、std_msgs等的依赖 find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS angles roscpp std_msgs)
- 加载Boost中的变量 find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS thread)
- include_directories()：添加头文件路径
- 添加./include, ${catkin_INCLUDE_DIRS}为头文件路径，如果有其它外部路径也在这里添加 include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS})
- Boost_INCLUDE_DIRS环境变量在上面find_package中加载 include_directories(${Boost_INCLUDE_DIRS})
- add_library()：生成库
- 生成库文件，可传入多个源文件 add_library(your_library libsrc1.cpp libsrc2.cpp libsrc_etc.cpp )
- add_executable()：生成可执行文件
- 生成可执行文件，可以传入多个源文件 add_executable(my_node src0.cpp src1.cpp src2.cpp )
- add_subdirectory()：一般情况下，我们的项目各个子项目都在一个总的项目根目录下，但有的时候，我们需要使用外部的文件夹，怎么办呢？add_subdirectory命令，可以将指定的文件夹加到build任务列表中。
- add_dependencies()：添加依赖项，在使用ROS的message、service、action时注意添加，如下：
- 添加对其它package消息的依赖，前提是已经通过find_package()引入了这个package
add_dependencies(my_target ${catkin_EXPORTED_TARGETS}) # 添加对本package消息的依赖 add_dependencies(my_target ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS}) - target_link_libraries()：链接库
- 为可执行文件或库添加链接库 target_link_libraries(my_node $
- ROS基本库 ${Boost_LIBRARIES} # Boost库 )
- install()：安装
- 默认情况catkin会为每个package在./devel中建立目录，存放目标文件
- 目标文件可以直接通过rosrun和roslaunch访问
- 如需制定其它安装位置，则需通过install()命令
install(TARGETS my_node0 my_node1 ARCHIVE DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION} LIBRARY DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION} RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION} ) - 除此之外，catkin还为ROS设计了一些独有语句，包括：
- add_message_files(), add_service_files(), add_action_files()
- 用于添加自定义的message、service和action文件。基本语法为：
以message为例，service、action类似add_message_files( # 目录名 DIRECTORY msg # 文件名 FILES YourFirstMessage.msg YourSecondMessage.msg YourThirdMessage.msg) - generate_messages()
- 用于生成所有定义的message、service、action文件，需要添加本文件需要依赖的message文件包。
- 一般情况下需要依赖std_msgs，如果用到了其它类型的msg，也要在这声明。如下：
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)
- 用于添加自定义的message、service和action文件。基本语法为：
- add_message_files(), add_service_files(), add_action_files()
- catkin_package()
- catkin_package()是catkin提供的CMake宏，用于为catkin提供构建、生成pkg-config和CMake文件所需要的信息。
- 必须在声明add_library()或add_executable()前调用
- 有5个可选参数
- INCLUDE_DIRS - 声明给其它package的include路径
- LIBRARIES - 声明给其它package的库
- CATKIN_DEPENDS - 本包依赖的catkin package
- DEPENDS - 本包依赖的非catkin package
- CFG_EXTRAS - 其它配置参数
catkin_package( INCLUDE_DIRS include LIBRARIES ${PROJECT_NAME} CATKIN_DEPENDS roscpp nodelet DEPENDS eigen opencv)
