ROS: catkin和rosmake创建和编译功能包
1. 创建ROS工作空间
mkdir -p catkin_ws/src cd src catkin_init_workspace cd .. catkin_make
2. 创建package
- catkin创建package
cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp
创建程序包的一般格式是catkin_create_pkg ，此命令的格式包括功能包名称和依赖项，在上面示例中，依赖项包括std_msg、rospy和roscpp。运行上面命令之后，在src文件夹下会生成一个与功能包名同名的文件夹，在该文件夹下有如下文件
workspace_folder/
src/
package_name/
include --文件夹
src --文件夹
CMakeLists.txt
package.xml
- 利用roscreate创建package
cd ~/catkin_ws/src roscreate-pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp
同样的，利用rosmake创建程序包的格式是roscreate-pkg ，此命令的格式也包括功能包名称和依赖项。运行上面命令之后，在src文件夹下会生成一个与功能包名同名的文件夹，在该文件夹下有如下文件
workspace_folder/
src/
package_name/
include --文件夹
src --文件夹
CMakeLists.txt
manifest.xml
mainpage.dox
Makefile
3. 编译功能包
- 利用catkin编译
#under workspace path catkin_make [make_targets] [-DCMAKE_VARIABLES=...]
catkin编译的是上述第一种利用catkin创建的package,首先修改创建功能包时生成的CMakeLists.txt文件，用gedit打开该文件
- 添加以下语句来查找添加的依赖包
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
sensor_msgs
cv_bridge
image_transport)
find_package(OpenCV 2 REQUIRED)
find_package(PLC REQUIRED)
2.添加以下语句来添加参与编译的节点程序
add_executable(node name src/node program) #添加可执行节点
target_link_libraries(node name ${catkin_LIBRARIES}) #链接库
add_dependencies(node name package name_generator_messages_cpp)
#为可执行文件添加对生成的消息文件的依赖,因为catkin把所有的package并行的编译，所以如果你要使用其他catkin工作空间中其他package的消息，你同样也需要添加对他们各自生成的消息文件的依赖
除了可以在创建功能包时添加系统提供的依赖
catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp）
也可以修改创建功能包时生成的package.xml文件，以图像处理中所需用到的包为例，加入了以下指令来说明后面增加的依赖包
<run_depend>sensor_msgs</run_depend> <run_depend>image_transport</run_depend> <run_depend>cv_bridge</run_depend>
- 利用rosmake编译
#under workspace path rosmake package_name
用rosmake编译的是上述第二种利用roscreate创建的package，同样的，在编译之前，需要修改CMakeLists.txt文件和manifest.xml文件，不同的地方是在修改CMakeLists.txt文件时需要加上如下语句来添加参与编译的节点程序：
rosbuild_add_executable(node_name src/node_name.cpp)
注意
- 创建功能包是在src目录下，而编译功能包是在workspace目录下。
- 编译之前要先确保添加了当前工作空间的path,查看方法是：
echo $ROS_PACKAGE_PATH
添加方法是source setup.bash文件
#under the path: workspace source ./devel/setup.bash
OpenCV
ROS从indigo开始就不再把opencv作为系统依赖包而是作为一个第三方包引入，如果直接使用会在rosmake编译阶段报错，no exist package “opencv2”，此时只需要在CMakeLists.txt中添加find_package(OpenCV 2 REQUIRED)，然后在manifest.xml中不能添加依赖包，此处添加的为系统依赖包。
