随笔分类 -  ROS

摘要:发布tf 定义一个广播,利用它发布坐标系转换关系话题 static tf::TransformBroadcaster br; 定义存Transform信息: 旋转和平移 tf::Transform transform; 2.1 设置坐标原点 transform.setOrigin( tf::Vect 阅读全文
posted @ 2022-04-19 18:54 采男孩的小蘑菇 阅读(1610) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:核心代码 sudo pip install rosdepc 如果显示没有pip可以试试pip3。 sudo pip3 install rosdepc 如果pip3还没有 sudo apt-get install python3-pip sudo pip3 install rosdepc sudo r 阅读全文
posted @ 2022-01-26 16:33 采男孩的小蘑菇 阅读(94) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:动态参数配置模板 编写.cfg文件 mkdir Ros-DynamicConfiguire cd Ros-DynamicConfiguire && mkdir src cd src catkin_create_pkg dynamic_tutorials roscpp rospy rosmsg std 阅读全文
posted @ 2022-01-25 19:16 采男孩的小蘑菇 阅读(498) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:参考 ROS报错“An error occurred during the signature verification”的解决办法 阅读全文
posted @ 2021-08-15 10:49 采男孩的小蘑菇 阅读(361) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:CMake 基本语法 注释:这一点与Python很像都是使用“#”作为注释符 变量:在CMake中变量的定义有些特别,一般用set命令作为显式定义和变量的赋值。 如果在if语句中使用到变量时可以直接使用变量名,如果不是在if语句中使用的话则需要使用${}来引用变量。 调用命令:命令不分大小写,参数使 阅读全文
posted @ 2021-07-29 13:18 采男孩的小蘑菇 阅读(499) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:参考 小贝也沉默 ROS pluginlib理解与示例 阅读全文
posted @ 2020-12-29 23:35 采男孩的小蘑菇 阅读(135) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:NodeHandle NodeHandle的作用 自动启动关闭ros节点。 创建自己的命名空间。 自动启动关闭ros节点 具体细节参考: Ros node启动与关闭 创建自己的命名空间 ros基本组件分为nodes、Parameters、Topics和Services。每个组件都带有一个命名空间。 阅读全文
posted @ 2020-12-29 23:06 采男孩的小蘑菇 阅读(932) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:创建 ROS 工作空间 启动ros roscore 创建工作环境 mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src catkin_init_workspace 编译 ROS 程序 cd ~/catkin_ws catkin_make 添加程序包到全局路径 ech 阅读全文
posted @ 2020-12-29 11:19 采男孩的小蘑菇 阅读(289) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:函数意义 首先要知道,二者都是ROS消息回调处理函数。它俩通常会出现在ROS的主循环中,程序需要不断调用rosspin() 或 rosspinOnce(),两者区别在于前者调用后不会再返回,也就是你的主程序到这儿就不往下执行了,而后者在调用后还可以继续执行之后的程序。 其实消息回调处理函数的原理非常 阅读全文
posted @ 2020-12-28 20:27 采男孩的小蘑菇 阅读(424) 评论(0) 推荐(1) 编辑
摘要:1. catkin_make 与cmake的关系 程序在cmake编译是这样的流程, cmake指令依据你的CMakeLists.txt 文件,生成makefiles文件,make再依据此makefiles文件编译链接生成可执行文件. catkin_make是将cmake与make的编译方式做了一个 阅读全文
posted @ 2020-03-16 22:12 采男孩的小蘑菇 阅读(3084) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:Gazebo是ROS中的一个实现物理仿真的工具包,gazebo本身就是一款机器人的仿真软件,基于ODE的物理引擎,可以模拟机器人以及环境中的很多物理特性。 类似于rviz工具,在gazebo工具中也可以加载机器人模型。加载的步骤: 安装gazebo工具包 新建工程,将包的路径位置加入到环境变量ROS 阅读全文
posted @ 2020-03-10 12:14 采男孩的小蘑菇 阅读(2643) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:ROS Gazebo加载模型过程中会出现加载失败情况 解决方法是,从官方模型库下载号所有的基本模型,然后解压到~/.gazebo/models文件夹里面。 在home/.gazebo/目录下新建models文件夹 下载文件 https://bitbucket.org/osrf/gazebo_mode 阅读全文
posted @ 2020-03-10 11:15 采男孩的小蘑菇 阅读(2793) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:1. 创建ROS工作空间 mkdir -p catkin_ws/src cd src catkin_init_workspace cd .. catkin_make 2. 创建package catkin创建package cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg b 阅读全文
posted @ 2020-03-09 22:34 采男孩的小蘑菇 阅读(2731) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:博客转载自:https://www.ncnynl.com/archives/201702/1313.html ROS与C++入门教程-tf-深入Time和TF 说明: 介绍使用waitForTransform函数去等待TF树中的变换生效 TF和Time 在前面的教程中,我们了解了tf如何跟踪坐标系树 阅读全文
posted @ 2019-05-05 09:22 采男孩的小蘑菇 阅读(3356) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:博客参考:https://www.ncnynl.com/archives/201702/1312.html ROS与C++入门教程-tf-增加坐标系 说明: 介绍如何为TF增加额外固定的坐标系 为何增加坐标系 对于许多任务,更容易在本地坐标内思考。 例如,更容易推断在激光扫描器中心的坐标系中的激光扫 阅读全文
posted @ 2019-05-04 22:45 采男孩的小蘑菇 阅读(1574) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:博客转载自:https://www.ncnynl.com/archives/201702/1311.html ROS与C++入门教程-tf-编写tf listener(监听) 说明: 介绍如何使用tf访问坐标系转换 创建tf的监听 新建文件turtle_tf_listener.cpp 参考源码: $ 阅读全文
posted @ 2019-05-04 22:39 采男孩的小蘑菇 阅读(2745) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:博客参考:https://www.ncnynl.com/archives/201702/1310.html ROS与C++入门教程-tf-编写tf broadcaster(广播) 说明: 介绍如何广播机器人的坐标系到tf。 准备: 在我们开始之前,你需要为这个项目创建一个新的ros包。 创建一个名为 阅读全文
posted @ 2019-05-04 22:33 采男孩的小蘑菇 阅读(1524) 评论(0) 推荐(0) 编辑

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