PSOPT在Ubuntu22.04下的安装

PSOPT是一个用于解决最优控制问题的开源软件包，适用于MATLAB环境。它在航空航天、机器人和自动化等领域有广泛的应用。本文将详细介绍如何在Ubuntu 22.04系统中安装PSOPT。

一、准备工作

在安装PSOPT之前，确保您的系统满足以下要求：

1. Ubuntu 22.04：确保系统已经升级到Ubuntu 22.04。
2. MATLAB：已安装MATLAB（版本R2020b或更新版本）。
3. 必要的依赖项：确保安装了必要的编译工具和库。

二、安装必要的依赖项

在安装PSOPT之前，需要安装一些必备的依赖项，如CMake、编译器和MATLAB引擎支持。

1. 更新系统包列表并安装依赖项：

   sudo apt update
   sudo apt install build-essential cmake git
   sudo apt install matlab-support
   ​

    

    

2. 安装MATLAB Engine API for Python（可选）：

   MATLAB引擎API允许您从Python脚本中调用MATLAB函数。如果需要，可以通过以下命令安装：

   cd /usr/local/MATLAB/R2020b/extern/engines/python
   sudo python3 setup.py install
   ​

    

    

三、下载并安装PSOPT

1. 克隆PSOPT仓库：

   首先，使用Git从GitHub上克隆PSOPT的源代码。

   git clone https://github.com/PSOPT/psopt.git
   cd psopt
   ​

    

    

2. 创建构建目录并运行CMake：

   接下来，在PSOPT目录中创建一个构建目录，并使用CMake生成构建文件。

   mkdir build
   cd build
   cmake ..
   ​

    

    

3. 编译和安装PSOPT：

   运行以下命令进行编译和安装：

   make
   sudo make install
   ​

    

    

   这将编译PSOPT并将其安装到系统的默认目录中。

四、配置MATLAB以使用PSOPT

1. 设置MATLAB路径：

   打开MATLAB并将PSOPT添加到MATLAB的搜索路径中。在MATLAB命令窗口中运行以下命令：

   addpath('/path/to/psopt/matlab')
   savepath
   ​

    

    

   将 /path/to/psopt/matlab替换为PSOPT在您系统中的实际路径。

2. 测试PSOPT安装：

   为了确保PSOPT安装成功，可以运行示例代码进行测试。在MATLAB命令窗口中，运行以下命令：

   example_psopt
   ​

    

    

   如果一切正常，您将看到PSOPT运行的结果。

五、常见问题及解决方法

1. CMake找不到MATLAB：

   如果CMake在配置过程中找不到MATLAB，请确保MATLAB已正确安装并在系统路径中。您可能需要手动指定MATLAB的路径。例如：

   cmake -DMATLAB_ROOT=/usr/local/MATLAB/R2020b ..
   ​

    

    

2. MATLAB引擎未正确安装：

   如果在使用MATLAB引擎时遇到问题，请确保已正确安装MATLAB引擎API，并且MATLAB和Python版本匹配。重新安装MATLAB引擎API可能会解决问题。

   sudo python3 -m pip install matlabengineforpython