摘要:
1、四个概念:“地理”坐标系、“机体”坐标系、他们之间换算公式、换算公式用的系数。地理坐标系:东、北、天,以下简称地理。在这个坐标系里有重力永远是(0,0,1g),地磁永远是(0,1,x)(地磁的垂直不关心)两个三维向量。 机体坐标系:以下简称机体,上面有陀螺、加计、电子罗盘传感器,三个三维向量。 换算公式:以下简称公式,公式就是描述机体姿态的表达方法,一般都是用以地理为基准,从地理换算到机体的公式,有四元数、欧拉角、方向余弦矩阵。 换算公式的系数:以下简称系数,四元数的q0123、欧拉角的ROLL/PITCH/YAW、余弦矩阵的9个数。系数就是描述机体姿态的表达方法的具体数值。姿态,其实就是 阅读全文