摘要： 转载请保留博主链接：http://blog.csdn.net/andrewfan 万向节死锁（Gimbal Lock）问题 上文中曾经说过，欧拉旋转的顺规和轴向定义，自然造就了“万向节死锁”问题。本文主要来探索它自然形成的原因。 陀螺仪 首先，我们来了解Gimbal 究竟是个什么玩意儿。下面来自维基 阅读全文