CAN帧格式(标准帧、拓展帧)
CAN2.0B标准帧
CAN 标准帧信息为11个字节,包括两部分:信息和数据部分。前3个字节为信息部分。
位置 |
7 |
6 |
5 |
4 |
3 |
2 |
1 |
0 |
字节01 |
FF |
RTR |
× |
× |
DLC(数据长度) |
|||
字节02 |
(报文识别码) |
ID.10―ID.3 |
||||||
字节03 |
ID.2―ID.0 |
× |
× |
× |
× |
× |
||
字节04 |
数据1 |
|||||||
字节05 |
数据2 |
|||||||
字节06 |
数据3 |
|||||||
字节07 |
数据4 |
|||||||
字节08 |
数据5 |
|||||||
字节09 |
数据6 |
|||||||
字节10 |
数据7 |
|||||||
字节11 |
数据8 |
字节1为帧信息。第7位(FF)表示帧格式,在标准帧中,FF=0;第6位(RTR)表示帧的类型,RTR=0表示为数据帧,RTR=1表示为远程帧;DLC表示在数据帧时实际的数据长度。
字节2、3为报文识别码,11位有效。
字节4~1为数据帧的实际数据,远程帧时无效。
CAN2.0B扩展帧
CAN 扩展帧信息为13个字节,包括两部分,信息和数据部分。前5个字节为信息部分
位置 |
7 |
6 |
5 |
4 |
3 |
2 |
1 |
0 |
字节01 |
FF |
RTR |
× |
× |
DLC(数据长度) |
|||
字节02 |
(报文识别码) |
ID.28-ID.21 |
||||||
字节03 |
ID.20- ID.13 |
|||||||
字节04 |
ID.12- ID.5 |
|||||||
字节05 |
ID.4―ID.0 |
× |
× |
× |
||||
字节06 |
数据1 |
|||||||
字节07 |
数据2 |
|||||||
字节08 |
数据3 |
|||||||
字节09 |
数据4 |
|||||||
字节10 |
数据5 |
|||||||
字节11 |
数据6 |
|||||||
字节12 |
数据7 |
|||||||
字节13 |
数据8 |
字节1为帧信息。第7位(FF)表示帧格式,在扩展帧中,FF=1;第6位(RTR)表示帧的类型,RTR=0表示为数据帧,RTR=1表示为远程帧;DLC 表示在数据帧时实际的数据长度。
字节2~5为报文识别码,其高29位有效。
字节6~13数据帧的实际数据,远程帧时无效。