Matlab Robitic Toolbox学习笔记Day1

今天第一天使用Matlab的机器人工具箱，做一个简单的笔记，同时也旨在培养自己写技术博客的好习惯，希望有一天我的博客阅读量可以达到一个很高的水平。

言归正传，Robitic Toolbox是一个功能很强大的工具箱，是由澳大利亚的Peter Corke完成的，http://petercorke.com/wordpress/  这个是toolbox 的官网，里面可以下载到最新版本的Toolbox，目前最新的版本是9.10版本，2015年2月更新，具体的安装过程为：

1、下载该工具箱。

2、将压缩包解压到一个文件夹下面

3、打开MATLAB，在File菜单下选择Set Path，打开如下对话框

4、单击“Add With SubFolder”，选择上面的工具箱

5、点击“Save”，然后点击“Close”。这样就把工具箱的路径添加到MATLAB的路径中了，也就是工具箱安装了。

我使用的版本是9.10版本，网上很多参考资料是之前版本的，所以很多函数已经不能使用，或有了新的函数，第一天熟悉这个工具箱，也没有做一些很深入的操作，就简单的记录一下今天的收获吧。

1.在命令行窗口中输入 rtbdemo 弹出一个对话框，一共有General Robot Mobile三个分类的简要说明，单击各个按钮可以弹出一些简单的教学。

2.参考了一篇文献，《基于MATLAB Robotics 工具箱的 SCARA机器人轨迹规划与仿真 》，其中对工具箱有一些简单的说明介绍，但是其中的一些函数好像并不能在新版本的工具箱中使用，例如drivebot函数，robot函数，具体什么情况有待于进一步的研究。（DAY2更新 drivebot函数在新版本里为teach，robot函数为SerialLink）

3.这个工具箱的作者同时也写了一本书，介绍了机器人学的很多知识以及对应的Matlab工具箱的使用，这本书也有中文翻译的版本，叫做《机器人学、机器视觉与控制——MATLAB算法基础》，可以作为参考。

4.一个简单的建立SCARA机器人模型的程序：

 L1 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', -pi/2);%定义连杆
  L2 = Link('d', 1, 'a', 0, 'alpha', pi/2);
  L3 = Link('theta', 0, 'a', 0, 'alpha', 0);
  L4 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', -pi/2);
bot = SerialLink([L1 L2 L3 L4]);%连接连杆
bot.display();%显示D-H参数表

其中关于Link函数和SerialLink函数的说明可参考http://blog.sina.com.cn/s/blog_a16714bf0101hyn2.html