摘要：
前两天对于pcl点云库搭建好，写了个简单的文件读取，在这边我们读取的文件是pcd格式的。在多视图重建领域中Furukawa 等提出的PMVS (Patch based multi-view stereopesis)算法中，在实现的最后点云格式是ply格式的，对于这个新的pcd格式肯定要了解一下。 参考http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&... 阅读全文
摘要：
kd树的应用很广，在图像特征匹配方面，也就是最终应用到图像设别，图像检索方面。对于地图的应用，像附近点搜索功能，对于三维当中的，碰撞检测，光线跟踪等等。 总的来说呢，kd树就是一个搜索策略。 kd树搜索什么呢，首先介绍一下kd树 Kd-树是K-dimension tree的缩写，是对数据点在k维空间（如二维(x，y)，三维(x，y，z)，k维(x1，x2，x3..)）中划分的一种数据结构，主... 阅读全文