摘要： 四元数是一个简单的超复数，它通过四个数来表达方位。一般来说，四元数可表示为[w,v]或者[w,(x,y,z)] 我们从复数开始理解四元数。复数对(a,b)定义了a+bi，i是所谓的虚数，i2=-1：a称作实部，b称作虚部。任意实数k都可以通过k+0i表示。p=a+bi的共轭复数为p*=a-bi。p的模和p*的模都等于√[(a+bi)(a-bi)]，即√(a2+b2)。 复数的实际意义在于它可以表示2D坐标系中点的坐标，可以认为复数空间中存在实轴和虚轴，实部和虚部分别表示实轴方向上的坐标和虚轴方向上的坐标。 对于复平面上的复数向量p=(x,y)，若要描述其逆时针旋转一个角度，需要引入第... 阅读全文