摘要： 这门课学习，时隔三年，哈哈哈，我也没想到，不多说，开鲁。 一、TF功能包 机器人本体上，坐标系可能很多，例如T1到T10，仿射了10次，手动计算比较麻烦，但是可以通过TF直接查询。 如下图，base_laser检测到障碍物P的位置t(0.3, 0, 0)，咱们通过TF可以自动计算P在base_lin 阅读全文