07 2021 档案

一步一步复现loam<一>、rviz可视化rosbag发布的数据
摘要：一、在空的工作空间创建功能包 catkin_create_pkg aloam roscpp rospy rosbag nav_msgs geometry_msgs image_transport tf std_msgs sensor_msgs 后续发现依赖别的包，可以在package.xml中修改。 阅读全文
posted @ 2021-07-27 17:42 佚名12 阅读(118) 评论(0) 推荐(0) 编辑
RVIZ教程1：显示Markers
摘要：一、创建功能包 catkin_create_pkg using_markers roscpp visualization_msgs 二、键入代码 新增CMakeLists.txt 1 add_executable(basic_shapes src/basic_shapes.cpp) 2 target 阅读全文
posted @ 2021-07-27 15:43 佚名12 阅读(198) 评论(0) 推荐(0) 编辑
rosbag播放数据、rviz显示点云
摘要：在终端播放数据 rosbag play --clock /home/data/nsh_indoor_outdoor.bag Add -> PointCloud2 -> topic -> 选择/velodyne_points （/livox/lidar） Global Options -> Fixed 阅读全文
posted @ 2021-07-27 10:17 佚名12 阅读(183) 评论(0) 推荐(0) 编辑
ROS回顾与整理《四、ROS中坐标系管理、广播、监听(编程)》
摘要：这门课学习，时隔三年，哈哈哈，我也没想到，不多说，开鲁。 一、TF功能包 机器人本体上，坐标系可能很多，例如T1到T10，仿射了10次，手动计算比较麻烦，但是可以通过TF直接查询。 如下图，base_laser检测到障碍物P的位置t(0.3, 0, 0)，咱们通过TF可以自动计算P在base_lin 阅读全文
posted @ 2021-07-24 14:18 佚名12 阅读(33) 评论(0) 推荐(0) 编辑

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