摘要： 为什么叫3D手眼标定？ 因为工业视觉上，有个常用标定算法叫“九点标定”，那个算法比较简单，求解的“平面上的映射关系”。本文的3D手眼标定既可以用于2D，也可以用于3D。 一般来说，手眼标定之前，已经做好了相机标定，我这里将手眼标定和单目标定放在一起做。因为手眼标定需要知道相机相邻两帧的位姿，我这里直 阅读全文