多相机时间戳对齐

干活之前多用脑子，没有sift算法，可以用orb代替，今天浪费我一天时间。傻逼玩意，其实就是抄写SLAM十四讲，但是非要把人家orb算法改为sift算法。

 

　　例如双目相机的左相机与右相机进行时间同步，假定现在有imageLeft 1、2、3...1000，imageRight 1、2、3...1000（所有图片都被打上时间戳，一般以时间戳命名），同步步骤如下：

1、遍历1000张imageLeft

2、对于左相机第 i 张图，在右相机图片中找到其同步时间图（假定为第j张图）

3、上述两张图的时间戳必须小于例如100ms， 相似度必须足够大，两张图的相似度计算公式如下图：

 

 

　　这里再给出图像间的时间同步流程：

 

 

 　　我把它原来的代码中SIFT改为了ORB，完成了最后的作业，很简单。代码在我电脑，先不整理了。