费元星的第二代车，基于图像识别和超声波的无人智能小车

1.智能车动力学模型：本次比赛采用四轮车，后轮用作驱动，前轮用于转向。针对研究的内容主体是在控制和协调上，为降低系统分析与综合的难度，在建立动力学模型前，先作如下几点假设： (1)智能车的车体、车轮以及道路均为刚体，所有运动均在同一个水平面上； (2)智能车车体关于其纵轴线对称，质心即为其几何中心； (3)智能车行进时无滑移，前面转向轮转角一致。

2.根据感知控制层得到的实操模型车取得的数据包括道路数据和人工控制转向数据进行end2end的训练。

3.通过协调层和感知控制层的配合通过摄像头采集的数据来进行障碍物的识别、二维码识别以及通过超声波传感器的数据来进行前车碰撞检测，贴有白纸的障碍物能比较明显和apriltag码进行区分，来完成是障碍物超车、智能跟车还是倒车入库等指定项目。 4.车辆速度和方向控制：速度通过PID算法闭环控制，保证稳定的速度；方向通过舵机系统控制，保证转向角度。