ROS(三)-----节点的定义

一、一个工程结构

 

 

 CATKIN_WS  目录为工作区

 

 src 下面包含不同的包 package

 

 二、节点定义

发布节点

#include"ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

int main(int argc,char **argv)
{
    // initialize and name node
    ros::init(argc, argv, "publisher");  // 节点名称
    //create nodeHandle
    ros::NodeHandle nh;  //ros node handle句柄
    // create publisher
    //<消息类型>
    ros::Publisher simplepub = nh.advertise<std_msgs::String>("string_topic",100);// 主题名称

    // publish frequency
    ros::Rate rate(10);
    // message for publish
    std_msgs::String pubinfo;
    pubinfo.data="Hello, Im publisher";

    while(ros::ok())
    {
        simplepub.publish(pubinfo);

        rate.sleep();
    }
    return 0;
}

接受节点

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
using namespace std;

void subCallback(const std_msgs::String &submsg)
{
    string subinfo;
    subinfo = submsg.data;
    ROS_INFO("the message subscribed is: %s",subinfo.c_str());
}

int main(int argc,char**argv)
{
    //initial and name node
    ros::init(argc, argv, "subscriber");
    //create nodehandle
    ros::NodeHandle nh;  // ros node handle 句柄

    // create subscriber
    // 订阅主题，传入回调函数
    ros::Subscriber sub = nh.subscribe("string_topic",1000,&subCallback);
    // 程序运行到这里后不再往下运行
    ros::spin();
    return 0;
}

 

二、编译和运行

编译

 

 运行可以参考：

https://www.cnblogs.com/feihu-h/p/11839316.html