ROS(一)-----ros 安装

一、 资料地址

ROS:    https://www.ros.org/

ROS: kinetic 版本的安装参考  http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu  需要ubuntu16.04

 

二、ubuntu 系统的基本使用命令

 

ls :                         列出当前目录的所有文件(不显示隐藏文件)

ls -a :                     列出当前目录下的所有文件(显示隐藏文件)

cat  /etc/issue:       查看ubuntu版本

free   -m:                查看当前的内存使用情况

ps   -A:                   查看当前有哪些进程

 

mv file1   file2        将file1移动到file2

sudo apt-get remove  -purge xxx  :  彻底卸载程序并清空配置

sudo  apt-get update        更新本地软件源文件

 

三、 ros命令

工作空间及功能包相关命令：

rosc :                                     类似cd

rosls:                                     按程序包的名称执行ls命令 rosls [package[/subdir]]

catkin_create_pkg:               创建功能包

catkin_make:                        编译ros工作空间

 

节点启动和主题调试命令：

roscore:          启动管理器

rosrun:            rosrun package_name executable_name

roslaunch:      rosrun package_name file_name.launch  启动包中的一个文件

rospack:         获取程序包的有关信心

rospack  find  [package]

rospack list:   获取所有的程序包

rosdep:          rosdep install [package]  下载并安装ROS package所需要的系统依赖

roswtf:           检查ros系统发现问题

rostopic list

rosrun rqt_plot  rqt_plot: 图形化显示topic

rostopic echo[topic]:   查看某个topic的信息