摘要：
https://blog.csdn.net/hhrock/article/details/61621044 阅读全文
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方法1：源码安装 https://blog.csdn.net/ouening/article/details/79008636 方法2：通过apt-get 安装 首先安装libqt4-sql-sqlite 使用 安装后可以在终端执行命令 阅读全文
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转载：https://www.cnblogs.com/jwk000/p/3560086.html 阅读全文
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这对于直接方法是特别有益的：众所周知直接图像对准是非凸的，并且只有在足够准确的初始估计可用时才能预期收敛。虽然在实践中像粗到精跟踪这样的技术会增加收敛半径，但是紧密的惯性积分可以更有效地解决这个问题，因为附加的误差项和先前的结果确保即使对于快速运动也能收敛。我们表明它甚至允许在没有视觉信息的情况下通 阅读全文
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1.下载源码 2.安装依赖项 3.可选依赖项 安装教程 https://www.cnblogs.com/feifanrensheng/p/8781219.html 4.编译 编译成功会得到lib/libdso.a和bin/dso_dataset 5.运行 Run on a dataset from 阅读全文
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dso 1.1. Motivation 本文提出的单目视觉测距法的直接和稀疏公式是出于以下考虑因素; （1）直接： 关键点的主要优点之一是它们能够为使用现成的商品相机拍摄的图像中存在的光度和几何失真提供稳健性。例如自动曝光变化，非线性响应功能（伽马校正/白平衡），镜头衰减（渐晕），去连接伪像，或甚至 阅读全文
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C. Keypoint Matching and Keyframe Selection 我们的处理流程采用定制的多尺度SSE优化Harris角点检测器与BRISK描述符提取相结合[12]。检测器通过逐渐抑制具有较弱分数的角来强制在图像中均匀的关键点分布，因为它们在较小距离处被检测到较强的角。描述符被 阅读全文
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C++ ifstream中的定位操作seekg调用之前，必须先调用clear() 阅读全文