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论文：MSCKF的双目版本 Robust Stereo Visual Inertial Odometry for Fast Autonomous Flight 下载地址：点击 源码地址：https://github.com/KumarRobotics/msckf_vio 阅读全文
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分类：数组 35. 搜索插入位置 给定一个排序数组和一个目标值，在数组中找到目标值，并返回其索引。如果目标值不存在于数组中，返回它将会被按顺序插入的位置。 你可以假设数组中无重复元素。 26. 删除排序数组中的重复项 给定一个排序数组，你需要在原地删除重复出现的元素，使得每个元素只出现一次，返回移除 阅读全文
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下载链接：点击 为了提高机器人状态估计的准确性和鲁棒性，越来越多的应用依赖于来自多个互补传感器的数据。 为了在传感器融合中获得最佳性能，这些不同的传感器必须在空间上和时间上相互对准。为此，已经开发了许多方法来在两阶段过程中估计这些系统参数，首先估计时间偏移 并随后解决传感器之间的空间转换。 在这项工 阅读全文
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Cubic Range Error Model for Stereo Vision with Illuminators 带有照明器的双目视觉的三次范围误差模型 Cubic Range Error Model for Stereo Vision with Illuminators 带有照明器的双目视觉 阅读全文
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IMU（惯性测量单位）是机器人中非常流行的传感器：其中，它们被用于惯性导航[1]，姿态估计[2]和视觉惯性导航[3]，[4]，也使用 智能手机设备[5]。 机器人技术中使用的IMU通常基于MEMS（微机电系统）技术。 它们由一组三轴簇组成：加速度计，陀螺仪和磁力计簇。 在理想的IMU中，三轴簇应共享 阅读全文
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##marg 基础 摘自贺一家的博客 在我们这个工科领域，它来源于概率论中的边际分布（marginal distribution）。如从联合分布p(x,y)去掉y得到p(x)，也就是说从一系列随机变量的分布中获得这些变量子集的概率分布。回忆了这个概率论中的概念以后，让我们转到SLAM的Bundle 阅读全文
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pl-svo对第一帧提取点和线段特征，点特征直接保存为Point2f就行，对于线段特征保存线段的两个端点 提取点和线段特征 保存点和线段特征到vector<cv::Point2f>& px_vec，对于线段特征，储存的是两个端点和中点三个点的坐标 然后第二张图像进来，不在进行特征提取，进行金字塔光流 阅读全文
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Towards real-time unsupervised monocular depth estimation on CPU Matteo Poggi , Filippo Aleotti , Fabio Tosi , Stefano Mattoccia 在CPU上进行实时无监督单目深度估计 Ab 阅读全文
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单目视觉里程计流程图 class FrameHandlerMono : public FrameHandlerBase 构造函数，进进行初始化 void FrameHandlerMono::initialize()初始化函数 主要功能 构建点和线段特征的特征提取器 创建点和线段特征的深度滤波器 vo 阅读全文
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pl-svo是在svo的基础上结合点和线特征的半直接法视觉里程计 程序启动通过app文件夹下的run_pipeline.cpp主程序启动，其它的函数文件统一放在src文件夹下，我们先从run_pipeline.cpp进行分析，了解整个算法流程。 首先定义了 svo_options的数据结构，里面包含 阅读全文